机器人前瞻（公众号：robot_pro）
作者|许丽思
编辑|漠影
2024年，无疑是人形机器人的高光时刻。资本疯狂涌入，创企如繁星般涌现，人形机器人不仅大步迈进工厂开启量产篇章，更荣膺美国《时代周刊》年度最伟大发明之一。
这股热潮，当然也让一批上游零部件厂商迎来了前所未有的机遇。
因时机器人正是其中的玩家之一，这是一家以微型伺服电缸和仿人五指灵巧手为主营产品的机器人零部件厂商，造出了中国首款商业化量产灵巧手，也是国内目前唯一已大批量交付灵巧手的厂商。
乘着人形机器人的东风，该公司在2024年全年业绩较2023年翻倍增长，其中海外业务较去年增长20倍。
创始人蔡颖鹏于2016年成立了因时机器人，确定了要做更微小、更精密、更柔性化的微型运动控制产品，填补了行业在微型伺服电缸上的空白，并在2020年实现了量产。
不久后，当第一波机器人热潮已经冷却，因时机器人却逆势突围，开始走向商业化，在医疗、3C制造、新能源等场景中进行落地，成为行业寒冬中的一抹亮色。
截至目前，因时机器人已完成了7轮融资，去年下半年刚完成一轮过亿元的B2轮融资，由达晨财智领投，科沃斯、深创投等跟投。
最近，机器人前瞻来到因时机器人位于北京石景山的首特钢创新工场总部，与创始人兼CEO蔡颖鹏进行了深入交流，一探团队在近十年的机器人探索之路上的抉择与坚持，以及如何穿越漫长周期，逆势成长后又再迎来高速发展时刻。
▲因时机器人创始人兼CEO蔡颖鹏
一、从定制开发转向自研核心零部件，行业寒冬时实现商业化
2012年，蔡颖鹏开始踏上机器人创业征程，当时成立的第一家机器人公司专注于ODM业务（即根据客户需求进行产品设计和开发的业务模式），为巡检、工业、医疗、服务等多个行业定制开发各类机器人产品。
后来，他意识到机器人发展的瓶颈在零部件，当时机器人核心零部件的可选择性匮乏，尺寸普遍偏大且笨重，若核心零部件无法突破，机器人整机性能便难以提升，所以核心零部件会是一个非常大的市场机会。
于是在2016年，当国内第一波机器人热潮正盛，协作机器人及服务机器人发展风头强劲之际，他成立了因时机器人，致力于为泛机器人行业打造微型化、一体化、柔性化的核心零部件。蔡颖鹏带领团队踏上了为期四年的微型伺服电缸研发征程，并同步启动了灵巧手的研发工作。
时间来到2020年前后，机器人行业历经一轮洗牌，加之疫情的冲击，行业热度渐退，众多机器人企业悄然退场。
当机器人行业逐渐走下坡路、发展不景气时，因时机器人的研发团队依旧押注机器人核心零部件和灵巧手，坚信所研发的产品在未来必有其用武之地，尽管当时应用场景还没有打开。
后来，因时机器人成为了行业里的例外，于2020年走向了商业化落地。
公司从生物医疗行业开始，逐步走向自动化、3C制造、半导体、新能源、科研教育等领域，客户也从最初的一百多家快速增翻倍增长到几百家、上千家。
二、为机器人造“肌肉”，却在生物医疗率先落地
微型伺服电缸是一种高精密的线性执行器，在医疗手术器械、新能源涂布机、3C电子以及半导体精密设备等领域有着广泛应用。
对灵巧手而言，微型伺服电缸如同手掌的肌肉一样，能够为灵巧手提供力量，驱动手指关节做出抓握等精细操作。
微型伺服电缸内部集成了电机、减速器、丝杠、位置和力传感器以及伺服驱动等。蔡颖鹏介绍，其中每个单独的模块在市面上都已有较为成熟的方案，但要将它们全部集成到这样一个小型精密的零部件中，需要对所有的零部件进行设计和工艺的创新，难度超乎想象。
▲微型伺服电缸集成了电机、减速器、丝杠等诸多模块
但最为棘手的，是从样机迈向真正产品化的过程。如何确保产品工艺的可量产，把这种小批量制造的零部件转化为能够大批量、稳定持续生产且成本低廉的产品，这一直是蔡颖鹏思索的关键问题。
市面上模组的方案难以符合蔡颖鹏对打造更细微、精密且柔性化的微型伺服电缸的要求，于是，他率领团队，在材料、结构、机械设计、运动控制等方面从零起步，凭借过往经验边摸索边学习，一项一项攻克技术，实现了产品的完全自主研发。
▲因时机器人的公司墙上，挂满了专利证书
在因时机器人的展厅里，机器人前瞻还看到了该公司在2019年开发的一款形态非常迷你小巧的双足机器人。据了解，这款双足机器人是研发团队用10个微型伺服电缸做出来的机器人演示样品，为了验证线性执行器作为机器人核心驱动单元的可能性。
▲因时机器人早期开发的双足机器人演示样品
当机器人行业陷入低迷之际，蔡颖着手挖掘其他行业的需求。
他敏锐地察觉到，生物医疗行业上存在巨大机遇，微型伺服电缸微型化、一体化和柔性化的特点天然符合医疗器械对零部件的要求，将微型伺服电缸应用于微创手术器械上，既减少设备尺寸，还可以提高设备精度、实现力控制。
在自动化领域，蔡颖鹏同样让微型伺服电缸落地于生产线的多个场景之中：应用于3C自动化和半导体等行业的精密装配生产线上，可以对工件进行精确定位和力控压装，提升良品率和生产效率；应用于PCB压贴焊接，可以实现对元器件的精准力控压贴，过程稳定可靠，可大幅提升良品率；应用于恒力打磨设备，能够实现对工件表面持续施加恒定压力，保证打磨精度和效率。
2020年，因时机器人的微型伺服电缸进入了量产阶段。
作为国内微型伺服电缸开创者，因时机器人推出了五大系列产品，分别为LA系列、LAS系列、LAF系列、LASF系列、BLA系列。不同系列的产品，面向不同的行业。其中，BLA系列聚焦工业自动化领域。
三、灵巧手需求爆发，海外业绩增长20倍
在优化微型伺服电缸量产工艺、拓展其下游应用场景时，因时机器人也同步进行仿人五指灵巧手的开发，将微型伺服电缸这种一体化线性执行器作为灵巧手的驱动部件，成功打造出中国首款商业化量产灵巧手，也是国内目前唯一已大批量交付的厂商。
如今，该公司推出的灵巧手包含RH56BFX系列和RH56DFX系列仿人五指灵巧手，二者均具备6个自由度以及12个运动关节。
其中，RH56BFX系列因其动作敏捷，素有“钢琴手”之称，它速度快、抓握力相对稍小，适配于弹钢琴、猜拳、手势舞蹈等场景；RH56DFX系列则抓握力强劲，速度适中，在机器人或假肢的抓取操作等方面表现出色。
▲因时机器人自研的仿人五指灵巧手
去年8月，因时机器人在世界机器人大会上亮相了集成触觉传感器模块的FTP系列仿人五指灵巧手。该灵巧手在表面集成了5-17个触觉传感器模块，布置于指尖、指腹以及手掌部位，结合电缸内置的力传感器，能实时获取5指的受力情况和各个接触面的触觉信息。
2023年，因时机器人已实现微型伺服电缸累计出货超万台、仿人五指灵巧手累计销量突破千台。在2024年的人形机器人热潮下，因时机器人灵巧手销售近2000台。
该公司2024年全年业绩较2023年翻倍增长，其中海外业务较去年增长20倍。
四、明确生态定位，用核心零部件为整机赋能
过去这一年，被称为“人形机器人元年”，AI技术为人形机器人的智能化进程注入了强大动力，资本市场对机器人板块的热情持续高涨，智元、宇树、傅利叶、Agility Robotics等国内外多家企业纷纷开启人形机器人的小规模量产之路。
在蔡颖鹏看来，人形机器人最大的发展瓶颈，依然集中在泛化作业能力。“当前人形机器人的硬件迭代速度很快，没有特别大的技术瓶颈。各个本体企业都在不同的场景进行落地应用的探索和开发，而其中最为关键的，还是机器人的泛化作业能力。”
面对当前略显碎片化的人形机器人应用市场，蔡颖鹏对工业市场的起量抱有信心。通常情况下，新技术往往会循着从科研、军工、医疗、特种行业等，逐步拓展至工业领域，进而迈向商业与家庭领域的轨迹发展。过去，人形机器人在科研和军工等领域虽已有应用实例，但难以实现规模化量产，而工业领域无疑将成为极为重要的转折点。
这是因为工业领域具备庞大的体量与刚性需求，只要能够切实解决实际问题，并且成本可控，便能实现批量应用。目前，人形机器人在工业领域的尝试大多聚焦于物流和装配场景，诸如搬运分拣之类的工作，这类工作具有小批量、多品种的特点，采用自动化方案成本过高，用人形机器人取而代之则恰到好处。
而且，经过工业场景的应用与检验，人形机器人的品质、成本控制以及产业链将趋于成熟，这无疑为其向家庭场景拓展奠定了良好基础。
面对在工业制造领域已然发展得颇为成熟的移动复合机器人，蔡颖鹏认为，这是一种极为理想的过渡形态。
“本质上，大多数移动复合机器人依旧沿袭计算机视觉相关的技术路线，泛化能力相对薄弱。如果能够为移动复合机器人赋予更强的泛化能力，不论它是单臂、双臂，或是轮式、双足等形态，都可将其视作人形机器人的一种变体，或是具身智能的一种承载方式。”蔡颖鹏说。
对于是否会自主研发人形机器人这一问题，蔡颖鹏明确表态，基于公司目前在行业内较为明晰的生态位，后续仍将专注于微型伺服电缸和灵巧手领域，不会涉足人形机器人整机研发，不过会着力推进开发更多适配人形机器人的产品，例如功率更大的微型伺服电缸、用于上下肢及腰部等部位的微型伺服电缸等。
五、结语：降本不应成为行业过度关注的重点
人形机器人产业风头正劲，随着软硬件技术的协同走向成熟，加上国家政策持续加码助力，为其勾勒出广阔前景，未来几年的前景备受看好。据高盛预测，2035年人形机器人市场规模将达380亿美元（约合2731亿人民币）。
在蔡颖鹏看来，随着人形机器人市场逐步起量，零部件规模化量产成本势必逐步走低，行业预期的人形机器人各零部件成本不难实现。毕竟，在此前一只灵巧手普遍百万售价的时候，因时机器人就能把灵巧手价格做到5万了。
不过，他也强调，降本并不是上游厂商最核心任务。国内机器人在硬件上已经体现出非常显著的成本优势，这也是众多海外机器人企业青睐中国供应链的重要原因。人形机器人作为一个新兴产业，对核心零部件会不断提出许多新需求，所以在这个发展过程中，如何在保证产品快速迭代提升性能的同时保持批量产品的一致性、稳定性更为重要。
行业未兴而先“卷”不是好事，企业需要有合理的利润才能更好的投入研发，做好服务。
从长期来看，随着人形机器人工艺、产品走向成熟，需求量上涨一定会带来成本下降。如果当前就过度关注降本、追求价格内卷，对行业、上游零部件厂商来说，是在“揠苗助长”。
