你永远想不到，2025 年第一个在深圳街头引发围观的「网红」，竟然是个人形机器人。
一段在深圳街头漫步的视频，让这位特别的「主角」火遍全网。画面中，它步态自然，动作流畅，就像个普通人一样在街上闲逛。围观路人看到这一幕，也纷纷举起手机狂拍。
短短几天，这段视频观看量在 X 平台就突破了 230 万。
国外网友在看到这段视频后，更是送上一大波彩虹屁。
连英伟达的高级研究科学家 Jim Fan 都看懵了，直呼分不清这到底是真实画面还是 CG 特效，抑或是出自 Sora 之手。
验证视频的真实性后，他也再次为强化学习摇旗呐喊：
经过可靠来源验证，这是一次真正的机器人演示！控制器采用的是在 Isaac 模拟器中通过强化学习训练，并运用了模拟到现实(sim2real)技术的神经网络。整个过程中，奖励工程起到了决定性作用。
很快，火眼金睛的网友们就已经扒出了它背后的公司一家成立不过两年的深圳创业公司众擎机器人。
170cm 身高、55kg 体重，这个会做俯卧撑的机器人火了？
官网信息显示，成立于 2023 年 10 月的众擎虽然年轻，但一心扑在研发通用智能机器人上，特别是面向行业场景和科研教育的通用人形机器人。
早在两个月前，这家公司就宣布推出一款号称世界上走路最像人的机器人，也就是出圈视频的主角SE01。
本来发布时小火了一把，没想到仅仅两个月后，SE01 凭借迈着六亲不认的步伐再次霸气出圈。
在官方分享的演示视频中，SE01 甚至还能上下蹲、做俯卧撑，优雅转圈。
不过，这款机器人也并非如想象中稳定，网上还流传着一段它在出街的「翻车」视频。
原视频来自网友 @simulately12492
据一位疑似机器人内部设计师透露，这款机器人之所以喜欢「倒头就睡」，是因为电池没电了。而从机器人背后的握手和工程师熟练的「搀扶」动作来看，估计平时是没少摔。
在具体规格上，SE01 身高高达 170cm，体重约为 55kg，浑身上下装了 32 个自由度，其关节最大扭矩 330Nm，常态性走路速度还能飙到 2m/s。
仿生灵巧手单手具备 6 个自由度，单臂具备 4 自由度。机械双臂采用绳驱动柔性力控方案打造，机身则采用航空级别的铝合金材质，整体设计寿命也超过了 10 年。
SE01 的最大亮点或许在于并没有使用六维力传感器和行星滚柱丝杆，却照样能依然实现流畅运行和工业级寿命。
这里插个冷知识，在传统人形机器人设计中，六维力传感器和行星滚柱丝杆是两个核心部件。
六维力传感器能够精确测量机器人关节受到的三维力和三维力矩，对控制机器人与环境的交互至关重要。而行星滚柱丝杆则负责将电机的旋转运动高效准确地转换为直线运动。
说人话就是，前者能帮机器人知道自己身上各个关节被推、拉、扭等受力的情况，这样机器人就能更好地和周围的环境打交道，比如拿东西时知道用多大力才不会把东西弄坏。
后者就好比把一个旋转的陀螺的能量，巧妙地转换成推动一个物体直线前进的动力，而且转换得又快又好，让机器人能更准确地做动作。
这些配置听着是不错，但成本高昂，容易坏不说，修起来还特别麻烦。
于是乎，绳驱动柔性力控方案就带来了诸多好处。不仅节省了昂贵的核心部件支出，还降低了维护成本，结构更加简单，使用寿命更长。
除此之外，众擎机器人旗下总共有三个产品系列：
全开源，面向科研教育场景的双足机器人 SA 系列；
高负载、面向工业劳动场景的人形机器人 SE 系列；
高可靠、长寿命，更适用于家庭场景的人形机器人 EV 系列。
此前，众擎机器人曾推出过一款仅售 3.85 万元的 SA01，刷新了双足市场的底价。
而 SE01 的制造成本控制在 10 万元以内，并且未来计划将人形机器人的售价控制在 15-20 万人民币（2-3 万美元）。
要知道，谁能将人形机器人从实验室玩具变成工具，谁就掌握了下一个时代的入场券，而成本一定是不容忽视的因素。
继续深扒下去，这家公司也是大有来头。
众擎创始人赵同阳自 2016 年起就在研发人形机器人，曾创办过仿生机器人公司 Dogotix（多够机器人），2020 年小鹏汽车完成了对 Dogotix 的管理层收购后，便成立了鹏行智能。
还记得黄仁勋演讲背后那排人形机器人合照吗？
照片中的人形机器人 PX5，便是由赵同阳主导并成功研发，属于当时国内表现数一数二的人形机器人。
PX5 在英伟达 2024 年 GPU 技术大会上亮相（左一）
2023 年 10 月，从小鹏智能出走后，赵同阳联合之前的创业伙伴重新组成了研发团队，开始了第三次创业。
天使轮由商汤国香资本领投、合肥滨湖金投跟投，天使+轮由弘晖基金领投、浔商资本、合肥滨湖金投等跟投。
目前技术核心团队更是陆续吸纳了一批 UC Berkeley、清华、普渡、港中文、北理工等高校背景的顶尖具身智能、运控算法人才。
在之前的采访中，赵同阳表示，人形机器人会像手机一样改变时代，十年内可走进千家万户。
赵同阳还指出，机器人技术需要划分为四大关键版图：1. 本体设计，2. 运动智能，3. 具身算法，4. 通用大脑。这些能力是实现人形机器人大规模落地的必备条件。
目前他们正在全力攻克前两关。
简言之，如果说特斯拉的 Optimus 重点发展端到端学习能力和视觉感知系统，那么众擎则是希望通过采用绳驱动柔性力控方案，摒弃传统的六维力传感器，能够为大规模生产奠定成本优势。
别笑机器人走路怪，背后答案让人意外
说到 SE01 的拟人步态，这里不得不提到一个有趣的现象。
你有没有想过，为什么许多人形机器人走路时总是微微弯着膝盖，看起来有些别扭？先别急着骂设计师，这其实是一个无奈之举。
最主要的原因是人形机器人的膝盖是用电机来控制的，如果腿完全伸直，就会卡在一个特殊位置，也就是所谓的「机械死点」。
这时即便是很小的动作调整也需要电机产生巨大的扭矩，从而相当费劲。
其次是动力系统还不够强大。目前的伺服电机性能还难以满足持续精确的扭矩控制需求。
想象一下，你站直了走路，突然被人推了一下，腿是不是会本能地微微弯曲来保持平衡？机器人也是这个道理。
加上双足机器人本身就像个倒立的筷子，天生就不稳。
现有的传感器精度和响应速度还不够理想，伸直的腿会减少系统的可控性，弯曲的膝关节能提供更好的缓冲空间，有利于动态平衡。
正是考虑到这些难题，拟人步态的研究变得格外重要。这种步态能够显著提升能量效率，通过巧妙利用惯性和重力，避免了传统机械步态中重心大幅波动带来的能量浪费。
在技术层面，步态控制从传统的 ZMP(零力矩点)控制发展到更复杂动态步态规划，引入深度强化学习和模仿学习算法，实现端到端的神经网络控制模型，也是为了能够解决实时动态平衡的复杂问题。
像 SE01 这样的机器人，已经具有机械步态和拟人自然步态两种行走模式。
相比于动作僵硬、能耗高、适应性差的机械步态，拟人步态表现出更高的灵活性和效率，能够根据地形自动调整步幅，实现身体各部位的协调运动。
当前各大厂商都在积极发展拟人步态，这背后实际上是对通用智能的探索。在 SE01 发布之后，宇树科技也同样发布了相关的演示视频，大有暗暗较量的意思。
虽然轮足式机器人在某些场景下似乎更有优势，比如宇树科技前段时间火速蹿红的 Unitree B2-W 能爬山穿水，到处撒欢，但选择人形设计有其深层原因。
英伟达 CEO 黄仁勋曾在接受采访时给出过两个比较「接地气」的解释。
一是现有的工业环境都是为人类设计的，与其大费周章地改造环境，不如让机器人来适应我们的世界。
二是难的不是让机器人像人，而是让它理解为什么要像人。现有的机器人训练数据大多来自人类的行为。
包括最近英伟达 GR00T-Teleop 工作流就允许用户使用 Vision Pro 在数字孪生中捕获人类行为，这些也能成为数据集的一部分。
再加上人类天生偏好拟人化设计，以及长期积累的技术形成一定的路径依赖。
这就导致，人形机器人虽然不一定是最优解，但确实也成了一个可行解。
说到底，重要的不是让机器人有多像人，而是要让它真正帮到人。
人形机器人的竞争，也终将演变为谁能更深入理解和服务人类需求的竞争。
