智东西（公众号：zhidxcom）
作者| 陈骏达
编辑| 心缘
智东西11月25日报道，这个月，人形机器人圈再度迎来一波融资热潮。银河通用11月18宣布获得5亿元天使+轮融资，成立一年半已累计融资12亿元，投资方不仅有北汽、美团、讯飞、智源等名企，而且汇集北京、上海、深圳、香港四方政府背景基金。
同日，港科大孵化的深圳创企戴盟机器人也宣布连续完成两轮亿元级的天使+轮融资，投资方涵盖联想创投、头部银行系投资机构等。
11月13日，埃斯顿酷卓获得1.3亿元Pre-A轮融资，当天灵初智能获得来自高瓴创投等机构的天使轮融资。本月，还有千寻智能（数千万元）、星海图（2亿元）、月泉仿生（近亿元）、自变量机器人（数亿元）等人形机器人企业获得融资。
2024年，人形机器人领域有多火？又有哪些企业获得了资本的青睐与追捧呢？
据智东西统计，截至2024年11月18日，今年人形机器人领域共有49起融资事件，单笔融资额最大为宇树科技近10亿元的B2轮，其次是银河通用今年6月获得的7亿元天使轮，后者也是今年国内最大的一笔天使轮融资。虽然大部分融资的金额并未披露，但保守估计今年人形机器人领域的融资总额应超过了50亿元。
今年人形机器人领域共有11起金额超亿元的大型融资事件，来自9家企业，宇树科技、银河通用各占2起，星动纪元，星海图、自变量机器人、千寻智能、浙江人形机器人、智元机器人、埃斯顿酷卓各1起。
▲9家获得过亿元级别融资的人形机器人企业（智东西制表，数据整理自互联网，若有遗漏，欢迎补充）
相关数据显示，国内人形机器人行业呈现出北京、深圳、长三角3个产业集群。今年，以具身智能为亮点的企业在融资市场的表现尤为突出，得到国家与地方背景基金和红杉中国、IDG资本、上汽创投、北汽产投、百度风投、柏睿资本（关联宁德时代）等机构的投资。
注：2024年49起人形机器人融资事件总表附于文末
一、人形机器人创企迎爆发，北京、深圳、长三角三足鼎立
截至2024年11月18日，国内人形机器人领域的49起融资事件主要发生于北京、深圳和长三角地区。
具体来看，北京以16起融资事件排名第一，其次是深圳（11起）、上海（11起）。若将长三角地区作为一个整体来看，该地区今年共有22起融资事件，分布于上海、杭州（6起）、苏州（3起）、南京（1起）、宁波（1起）这5座城市。
▲国内2024年人形机器人融资事件地域分布（智东西制表，数据整理自互联网，若有遗漏，欢迎补充）
上述三大人形机器人产业集群形成背后，各有独特的区位因素。
北京的多家人形机器人企业有高校背景，如北大教授王鹤创办的银河通用、清华校友创办的松延动力、加速进化、星动纪元、动易科技和北理工多位教授创办的理工华汇等。
深圳、长三角地区的制造业发达，拥有完整的机器人产业链和相应支撑环节。在人形机器人“进厂”的背景下，发达的制造业也成为人形机器人企业潜在的市场机遇。比如刚公布新融资的深圳戴盟机器人，自称打造了“全球唯一具备自主知识产权和量产能力的毫米级厚度视觉传感器”，并将重点放在灵巧操作的商业化落地上。
此外，北京、上海、杭州、深圳等城市在近年来颁发的机器人产业、AI产业和制造业发展规划文件中，明确提出发展人形机器人，并出台相关支持措施。
近年来，随着AI技术的发展，人形机器人的“小脑”、“大脑”问题有了更好的解决方案，一大批人形机器人创企如雨后春笋般出现。在今年获得融资的33家人形机器人企业中，有26家成立于2022年-2024年这3年间，占比近80%。
▲今年公开新融资的国内人形机器人企业成立时间分布（智东西制表，数据整理自互联网，若有遗漏，欢迎补充）
其中，2023年成立的企业有银河通用、星海图、松延动力等，2024年成立的有千寻智能、首形科技、具识智能等。
二、具身智能成香饽饽，跑出今年最大天使轮
今年，一大批以具身智能为亮点的人形机器人企业赢得资本市场的青睐，其中融资表现较为亮眼的企业包括银河通用、智元机器人、星海图和千寻智能等。
银河通用在6月获得了今年国内最大的一笔天使轮融资（7亿元），又在11月18日获得了5亿元的天使+轮融资。他们的2轮融资均由IDG领头，北京、上海、香港、深圳的国资悉数入场。
智元机器人、星海图和千寻智能今年都获得了3笔融资，其中有多笔亿元级别融资。智元机器人得到上汽创投、北汽产投、红杉中国等机构的押注。
星海图融资中的资方包括蚂蚁、高瓴、北京国管、IDG资本、百度风投等。千寻智能则获得了顺为资本、绿洲资本、弘晖资本、柏睿资本（宁德时代联合创始人、副董事长李平出资创办）的注资。
上述4家企业在公司官网、官宣融资的文章中都多次提及了具身智能这一概念，并将其作为公司产品的核心技术之一。
▲4家企业与具身智能相关的表述（图源：企业官网、公众号）
具身智能源自于认知科学中的具身认知理论，这一理论认为智能不仅仅是大脑的功能，也需要通过身体与环境的互动逐渐培养。同样的，人工智能系统需要通过与环境的交互获取信息、理解问题、做出决策并实现行动，才能产生真正的智能行为和适应性。
随着AI、机器学习、计算机视觉等关键技术的突破，具身智能迎来了极大的发展机遇。这一理论指导下的智能系统研究，使得人形机器人能够更好地适应复杂多变的环境和任务，具备自主学习能力、感知能力、决策能力。
这四家企业在具身智能领域拥有大量的人才和技术积淀。
银河通用成立于2023年5月，创始人王鹤为北大具身感知与交互实验室的创始人兼负责人。目前，银河通用第一代人形机器人Galbot G1已通过合成数据训练达到了非常好的泛化效果，对任意材质物体能实现成功率达95%的抓取。这款机器人已在奔驰、极氪、美团等企业的生产场景中落地验证。
▲银河通用Galbot G1参数（图源：银河通用）
智元机器人由前华为工程师彭志辉（稚晖君）创办，今年8月，智元发布了“远征”与“灵犀”两大家族的5款商用人形机器人新品。他们还定义了具身智能G1到G5的技术路径图，推出具身智能数据系统AIDEA，计划于今年4季度开源。
▲智元机器人对具身智能发展阶段的划分（图源：智元机器人）
星海图的4位联合创始人具有很强的技术背景。其中赵行和许华哲在清华任教，前者毕业于MIT，后者则在美国AI强校UC Berkeley取得博士学位。在晚点Auto的专访中，赵行称要做出通用机器人，最重要的不是物理形态，而是能适应各种形态的、相对通用的智能。他们计划最终研发出端到端的具身大模型，让机器人完成各类任务。
▲星海图R1在模拟环境中进行训练（图源：星海图）
千寻智能由国内工业机器人龙头珞石机器人前CTO韩峰涛创立，其联合创始人高阳毕业于UC Berkeley，曾与机器人强化学习领域的大牛学者Pieter Abbeel、Sergey Levine深入合作。他们预计将在明年交付数百台具身智能产品，并通过场景真实数据持续改进。
▲千寻智能的人形机器人产品（图源：千寻智能）
此外，自变量机器人、众擎机器人、戴盟机器人、灵初智能等企业也在具身智能技术上发力，并获得了多轮融资。
三、老牌机器人企业持续吸金，宇树一年融资超10亿元
新秀企业融资火热，老牌机器人企业也表现出很强的吸金能力。
成立于2016年的宇树科技今年拿下两轮融资，年初的B2轮近10亿元，9月份的C轮也有数亿元。
宇树科技以四足机器狗起家，据高工机器人产业研究所（GGII）数据，宇树科技的机器狗占据2023年全球机器狗市场69.75%的销量份额。
2023年宇树科技进军人形机器人领域，目前他们已经推出了H1、G1（已量产）等人形机器人产品。G1量产版能单腿起跳、连续越障，其运动能力的培养采用了端到端深度强化学习和仿真训练的技术路径，可持续迭代进步。这款人形机器人起售价为9.9万，被业界冠以了“价格屠夫”的称号。
▲宇树G1人形机器人（图源：宇树科技）
成立于2015年的傅利叶智能在今年1月得到来自红杉中国的一笔股权融资（金额未披露）。傅利叶智能在康复机器人领域深耕多年，2019年他们启动了通用人形机器人项目。
创始人顾捷今年在接受澎湃新闻采访时分享，傅利叶智能在外骨骼机器人的研发过程中沉淀了传感器、模块化设计、一体化执行器、仿生机械结构等底层技术，积累了创业经验，也建立起研发队伍，他称：“有这个能力，干嘛不自己做（人形机器人）？”
目前，傅利叶智能推出了GR-1和GR-2两款通用人形机器人产品。他们最新的GR-2机器人搭载新一代12自由度灵巧手，支持VR遥操作控制、拖拽示教等多种示教方式。GR-2全身共53个自由度，搭载的新款执行器FSA 2.0最大关节扭矩为380N.m，步态行走速度可达每小时5公里。
▲傅利叶智能的GR-2人形机器人（图源：傅利叶智能）
四、国资车企大厂积极入局，北汽、上汽频繁出手
今年人形机器人企业融资的资金来源主要有三个方面，一是传统VC、PE机构，二是国资，三是国内的科技巨头。
VC、PE方面，红杉中国今年至少参与了3家相对成熟的人形机器人企业的融资，九合创投至少参与了2家企业共3轮融资；经纬创投至少分别参与了3家企业的3轮融资，IDG资本则在银河通用2轮总计12亿元的融资中扮演了领投机构的角色，高瓴创投也参与了2次融资。
▲部分VC、PE 2024年在人形机器人领域的投资（智东西制表，数据整理自互联网，若有遗漏，欢迎补充）
这些投资机构对硬科技领域持续关注，也没有错过今年人形机器人、具身智能的风口。
国资方面，地方国资持续扶持人形机器人企业。北京国管旗下的北京机器人产业发展基金投资了北京、苏州、杭州的3家企业，亦庄国投向小米机器人注资。
上海人工智能产业基金、上海科创基金也分别至少投资了1家人形机器人企业。宁波地方国资向浙江人形机器人注资1.1亿。
上汽、北汽这南北两家国营车企在人形机器人领域也有一定布局。上汽创投今年投资了上海的智元机器人，他们还同时持有多家工业机器人企业的股份。北汽产投今年投资了银河通用、智元机器人、帕西尼感知这3家人形机器人企业。
其实，国内外许多车企都在人形机器人领域有投资或布局。现代汽车已将波士顿动力收入囊中，特斯拉的Optimus“擎天柱”机器人多次迭代，小鹏今年11月也推出AI机器人Iron。车企或许寄希望于机器人“进厂”，以降低其生产成本。
国内科技巨头也押注了多家人形机器人企业。联想投资了自变量、戴盟、星动纪元；百度押注了星海图与智元机器人；阿里系资本向逐际动力、星海图注资；美团投资了银河通用和宇树，科大讯飞投资了银河通用和灵童机器人。
国内科技巨头投资时选择了多家人形机器人企业进行押注，涵盖了从天使轮企业到相对成熟企业的范围。他们或许希望通过在人形机器人领域的投资，推动自身业务发展。
目前，阿里巴巴与星动纪元在AI技术、云计算等领域展开合作；美团与银河通用在无人药店等场景中展开合作；科大讯飞对灵童机器人的战略投资旨在推动AI原生硬件发展。
▲银河通用Galbot G1在郑州的一家美团无人药店（图源：美团）
结语：人形机器人迎融资高峰期
与2023年相比，人形机器人赛道的热度已经明显上升。去年全年，国内获融资的机器人企业仅为32家，总融资额累计约为50亿元，其中人形机器人企业仅获得4-5笔融资。今年人形机器人领域的融资事件有近9倍的增长。
海外人形机器人领域融资也同样活跃。Figure AI今年2月获6.75亿美元（约合47.3亿人民币）融资，投资方包括微软、英伟达、OpenAI以及亚马逊创始人贝佐斯。今年10月底，Agility Robotics完成1.5亿美元（约合10.5亿人民币）的C轮融资，成为独角兽。
随着AI技术和机器人硬件技术、产业链的的进一步成熟，或将有更多人形机器人企业不断往纵深发展，持续获得资本、市场的青睐。
▲截至今年11月18日，国内人形机器人融资事件（智东西制表，数据整理自互联网，若有遗漏，欢迎补充）
