导读：专利摘要显示，本发明公开一种低速工况下控制车速的方法及装置，包括：步骤S1，根据目标车速与当前车速计算PID控制器的输出扭矩；步骤S2，根据目标车速与当前车速计算起步补偿扭矩；步骤S3，根据目标车速查表获得动态补偿扭矩；步骤S4，根据目标车速与方向盘...
专利摘要显示，本发明公开一种低速工况下控制车速的方法及装置，包括：步骤S1，根据目标车速与当前车速计算PID控制器的输出扭矩；步骤S2，根据目标车速与当前车速计算起步补偿扭矩；步骤S3，根据目标车速查表获得动态补偿扭矩；步骤S4，根据目标车速与方向盘转角查表获得转向扭矩补偿系数；步骤S5，根据所述PID控制器的输出扭矩、起步补偿扭矩、动态补偿扭矩和转向扭矩补偿系数，输出控制扭矩。本发明在PID控速的基础上，引入了扭矩补偿，分别为起步扭矩补偿、动态扭矩补偿与转向扭矩补偿，提高了自动驾驶车辆在起步、匀速直行、大转向等低速工况下的控制精度。
