导读：专利摘要显示，本发明公开一种基于厂站语义信息的巡检机器人自主定位与建图方法，包括对厂站图片进行数据标注，构建出可适用于多种图像分割和目标检测算法的特定语义图像数据集，将目标检测、光流运动一致性检测和ORB特征提取相结合，并同时考虑了纯视觉和视...
专利摘要显示，本发明公开一种基于厂站语义信息的巡检机器人自主定位与建图方法，包括对厂站图片进行数据标注，构建出可适用于多种图像分割和目标检测算法的特定语义图像数据集，将目标检测、光流运动一致性检测和ORB特征提取相结合，并同时考虑了纯视觉和视觉与IMU相结合的视觉里程计方案，极大化提升了动态场景下巡检机器人计算自身位姿的精度，将双通道坐标注意力机制融入实时语义分割网络BiSeNet中以优化其网络结构，并将图像分割的结果映射于最终生成的点云中，完成语义点云地图及语义八叉树地图的构建并实现地图复用，本发明削弱了巡检机器人对于网络的依赖，使其定位及后续路径规划等任务不再需要依赖网络地图。
