文远知行赴美IPO，通行证到手。
最新消息，文远知行境外IPO的备案信息已经由中国证监会审核通过。
文远知行，总部位于广州、最早一批在中国落地启动Robotaxi运营、拥有最大规模自动驾驶车队和落地产品线矩阵、之前已经吸金近15亿美元（约109.35亿元）、最新估值超过44亿美元（约320.78亿元）的自动驾驶明星独角兽。
当然还有更出名的，知名脱口秀演员、“车间一枝花”赵晓卉就职公司。
如今备案通过，文远知行距离中国通用自动驾驶第一股，也就差递交申请书了。
文远知行拿到赴美IPO通行证
中国证监会此次发布的通知书，除了意味着文远知行赴美IPO审核通过以外，还有两个点需要关注。
一个是文远知行股票发行数量上限和预计上市交易所：不超过159,045,000股普通股，在纽约证券交易所或纳斯达克交易所上市。
另一个则是中国证监会明确了此次备案的有效期为一年。
如果文远知行在12个月内没有在美上市，并且还准备推进IPO，需要更新备案材料。
其实在今年3月就有爆料称，文远知行已经秘密启动赴美IPO。
当时爆料中透露，文远计划筹集5亿美元（约36.45亿元），而且文远知行已经通过苹果“云上贵州”一样的方式作出了数据安全方面的保障。
如果说当时爆料还存在些许不确定的地方，如今中国证监会通过备案，文远知行将在美上市也算板上钉钉。
据智能车参考获悉，负责上市相关事宜推进的，是2020年从商汤科技加盟而来的副总裁李璇。
也是她在投融资方面的长袖善舞，成功帮助文远知行从2019年资本寒冬里成功完成多轮逆市融资。
自2020年逐步走出逆境后，文远知行完成了目前技术和产品模式，形成了1个平台、2大场景、5大产品的通用自动驾驶技术落地模式。
完成了技术模式创新闭环和阶段性商业模式创新闭环，确实到了借助更大杠杆起飞的时候。
文远知行模式
文远知行创办于2017年，是一家瞄准L4级自动驾驶创办的技术公司。
距今形成了这样的模式：
1个平台：自动驾驶通用技术平台WeRide One。
3大场景：乘用出行和货运商用，以及环卫
5大产品：自动驾驶出租车（Robotaxi）、自动驾驶小巴（Mini Robobus）、自动驾驶货运车（Robovan）、自动驾驶环卫车（Robo Street Sweeper）、高阶智能驾驶（Advanced Driving Solution）。
其中最核心的就是自动驾驶通用技术平台WeRide One。
该平台可以从软件、硬件、云平台、计算单元和操作系统来拆解。
软件，核心是AI和自动驾驶算法的集成，也是文远知行的起家之源，包含了定位、感知、预测和规划控制方面的算法能力。
硬件，专指传感器，并且因为文远知行采用多传感器冗余的路线，激光雷达、摄像头、毫米波雷达和GPS都是重要组成。
一般意义上，软件和硬件就构成了自动驾驶单车智能的核心能力。
但要让这种核心能力累积成壁垒和护城河，云平台相关的架构就相当重要。
通常情况下，仿真、数据分析、远程控制和云端集成开发，都是自动驾驶云平台的核心模块。
特别是数据和仿真的能力，直接决定了自动驾驶技术进化和迭代的速度
得数据者得天下。
这也是为何特斯拉在自动驾驶迭代进化上一骑绝尘的根本原因。
对于文远来说，在软件架构、硬件传感器方案确定后，通过路测和数据训练、迭代、再部署，完成自动驾驶技术系统闭环。
值得注意的是，在2022年4月以前，文远知行自动驾驶系统的“输入”和“输出”，聚焦在城市场景。
所以不论是自动驾驶出租车、自动驾驶小巴、自动驾驶货运车Robovan、自动驾驶环卫车，还是乘用与货运商用的区分，都是在城市ODD的大场景下展开的。
好处显而易见，数据类型和场景能力迁移上，归于一统，未出城市藩篱。
但从进军量产自动驾驶，把L4能力降维到高阶智能驾驶开始，这个技术平台的通用性也被展现出新的一面。
文远知行也承认，在模块上有进一步的通用化升级。
比如以软件算法为例，WeRide One 针对感知、预测、规划控制、地图定位等几个自动驾驶核心模块，均进行了通用化升级。
一方面将L4级自动驾驶技术的核心功能进行通用化提炼，如采用多传感器融合+多通道冗余的感知模块，引入高阶博弈机制的规划控制模块，误差2厘米以内的高精定位模块等。
这也是文远从技术角度，在回答“凭啥能做好高阶智能驾驶”。
总之，这套取名WeRide One的自动驾驶通用技术平台，既是文远知行从一开始就注重模块化、高度提炼形成的架构成果，也展示出自动驾驶技术栈的多元性和复杂性……
更隐含着新的趋势在通用平台的机会之后，每一个细分领域，可能都存在着垂直的机会。
而在文远知行的推进中，暂时相对低调的是计算方案和操作系统。
但整体而言，文远知行确实通过一个平台型技术系统，实现了3大场景落地，推出了5大产品。
而在过去5年来，通过这些产品和落地，已经实现2000多万公里的自动驾驶总里程数，在全球26个城市上路……这个从技术、产品到数据的闭环，正在形成文远知行的护城河。
接下来的竞速，关键指标似乎也已经明确
更大规模的落地，更大规模的数据，然后迭代出更好体验的产品和技术系统。
而伴随着技术系统的闭环实现，文远知行的商业模式飞轮，也已经开启。
从当前来看，可以从两大方面审视：
运力供应，以及智能驾驶体验。
运力供应，主要是从出租行、小巴等出行方面和城市货运和清洁方面，用AI司机实现供给侧革新，有替代，更多是增量，从效能上来讲却是质变，进程类于汽车对马车的革命。
智能驾驶体验，则是在汽车特别是私家车的智能化进程中，能够提供更好的驾驶体验，虽是量变，但这个量非常可观。
所以即便依靠这两大方面，文远知行的商业模式也可以初步实现滚动累积，展现出规模化盈利的可能性和可行性。
之前有第三方报告预估，2022年中国无人驾驶市场规模超过140亿元；而至2030年，自动驾驶相关的新车销售及应用服务创收将超过4.3万亿元。
并且已经公认的是，中国将是自动驾驶相关产品和应用的最大市常
文远知行这一路
当然，这种商业前景，对文远知行的投资方来说，自然是毋庸赘述的。
文远知行2017年4月3日创办，在硅谷完成注册。
1个月后官宣完成了首次封闭道路无人驾驶路测。
再过1个月获加州DMV路测牌照，并且宣布完成首次开放道路无人驾驶路测。
其后创办不到半年，就实现了在硅谷高峰时段的车海中完成通勤路测。
投资进展也随之而来，天使轮获华创资本等3000万美元天使投资，后来AI大牛沈向洋也被曝出是天使之一。
2017年12月，则完成了一轮5200万美元的Pre-A融资，启明创投、创新工场和英伟达等相关投资方入常
2018年10月，雷诺日产三菱联盟领投A轮，金额未披露，但据称上亿美元规模，这也是文远知行首次完成与主机厂的结盟。
2019年1月，商汤和农银国际，以数千万美元，跟进加持了文远的A轮系列。
而从B轮开始，文远知行真正展现了更大吸金力。
2020年12月，穿越资本寒冬后，文远知行获得宇通客车领投的3.1亿美元，晋升独角兽。
5个月后，又一笔3.1亿美元进账，投后估值33亿美元。
其后就是今年3月，文远知行进一步完成了一笔4亿美元的融资，投后估值44亿美元，并且tier 1巨头博世进场，文远还开启了量产自动驾驶路线上的商业变现模式。
至此，文远知行5年完成了7轮融资，吸金近15亿美元，是中国最具吸金力和价值的自动驾驶创业明星。
但熟悉文远知行这一路的人或许也知道，文远有着高光的开局，却也经历了几乎致命的动荡低谷，加之2019年左右的资本大环境遇冷，一度境遇艰难。
但文远之幸，在于始终对技术的坚持未曾改变，对自动驾驶的信仰未曾动摇，以及CEO韩旭逆境中稳住了阵脚，组成了一支包括CTO李岩、COO张力（现已离职）、财务VP李璇在内的核心管理团队，内部包括天才程序员陈世熹在内的技术大神也不断创造改变世界的价值。
在自动驾驶领域，韩旭是教授、科学家，更是性情直率的诗人，所以在动荡之中从CTO接任CEO时，内外并非没有过争议。
只是千磨万击还坚韧，韩旭用成绩和时间，给出了最好的回应和证明。
当然，如果说到文远知行内部的眼光，当红脱口秀演员赵晓卉或许是最好的一个，毕竟在外界看来，她放弃了李诞的娱乐明星橄榄枝，希望通过高科技实业创造价值。
而现在看，文远知行确实是一个恰如其分的好选择。
One more thing
此次同样拿到境外上市通行证的还有极氪。
极氪智能科技控股有限公司拟发行不超过926,074,300股普通股，在纽约证券交易所上市。
这也是去年12月极氪被曝秘密赴美IPO之后，关于上市的最新进展。
当时爆料称，极氪拟募资10亿美元（约72.9亿元）。而此前极氪累计吸金超过12.5亿美元（约91.13亿元），估值已经达到130亿美元（约947.7亿元），是李书福旗下规模最大、市值最高的独角兽企业。
一个是自动驾驶新贵，一个是老牌车企转型成功之作。
这充分证明中国新能源、智能化技术的商业价值，并且已有能力去探索更大的市常
完
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