记者｜周琦编辑｜江昱玢
2022世界人工智能大会上，非夕科技的展区吸引了不少人围观驻足，展区内是机器人正代替人工进行核酸采样。
体验者站上采样位、张开嘴，机械臂靠人工智能加持的机器视觉、结合高精度的力觉引导，使机器人采样末端能自主适应不同人群的身高，并精准定位到口腔两侧的扁桃体位置，让人无须半蹲，也无须踮脚。
完成视觉定位后，它将咽拭子伸入体验者口腔中，在左右侧各刮拭3下。
非夕科技成立于2016年，是一家研发、生产自适应机器人的公司,其创始团队来源于斯坦福大学机器人和人工智能实验室。
“希望在人工智能等技术推动下，采样更规范更标准化，而且能在节省人力的同时不间断工作，发挥出机器人的优势。”非夕科技市场总监高云帆在接受《21CBR》记者采访时表示。
两大技术
“很快很轻，没有不舒服的感觉。”一位体验者在体验后表示。
机器人动态力控可保证刮拭足够的采样面积，且刮拭力度适中，不会让人体产生不适感。
从取试管、贴标签、开盖、自动取拭子，到自动识别人脸及口腔部位、采集口咽拭子样本、将样本放入试管，再到夹爪消毒、医疗废物回收，整个采样过程，均由单台机械臂自主完成。
该核酸采样工作站一次性可储备240根试管和其他采样配件，单次采样时间约为28秒。
这意味着，在一次备料240套采样配件后，工作站在2小时左右的采样过程中无需人力协助，实现了全闭环、全自动化采样，最大限度地节省人力，避免交叉感染。工作站具备消杀功能、装有隔离风帘，确保工作站内外部环境的安全性。
这靠的是自适应机器人的两大底层核心技术力控技术、层级式智能。
高复杂度、高精度、高响应的力控技术是基矗
要达到类人的力控程度，对于底层的力矩传感器、关节模组的制作封装、整机的设计，以及最核心的力控算法要求非常高。
层级式智能AI则建立在完整感知能力的基础上，包括视觉和力觉。
底层的智能像条件反射般控制着手臂的基础运动，中层的智能编码各种基础运动的不同序列，高层的智能负责认知、理解、规划等复杂的“层级式”智能。
以非夕独立研发部署的自适应机器人新能源汽车充电应用为例。
目前，大部分的新能源汽车充电由人工手动操作，充电桩利用效率低、停车场空间利用率低下、车主时间分配受限等问题随之而来。
其力控技术能够容忍由可移动平台、周围环境带来的位置误差，在插入过程中通过力控晃动实现柔性插接，避免对充电枪、充电口的损伤或损耗，5秒内可完成插接动作。
自适应机器人被移至充电口附近后，通过机器视觉采集充电口所在的具体位置，并采用精度可达像素级细粒度的卷积神经网络算法进行深度学习，辅以由数据驱动保证的环境自适应能力，能高效、准确地二次定位充电口及设备。
机器人能对未知物体进行快速抓取，通用性和稳定度高，无需提前建模，对光照因素不敏感。
“此方案能通用于不同品牌、型号的充电枪，并在较差的光照条件下稳定抓龋”高云帆分享道。
另辟蹊径
非夕科技诞生于斯坦佛大学机器人实验室。
创始人王世全从小就对机器人自动化感兴趣，从浙江大学机械工程系毕业后，他博士阶段赴斯坦佛大学继续深造，结识了非夕科技的联合创始人和首席科学家。
非夕科技创始人 王世全
他发现制造业中各大工艺流程，搬运、焊接、喷涂等环节的传统工业机器人使用率，显著高于需要“手眼配合”的复杂工作，如复杂装配、表面抛光，以及服务、医疗等环境不确定性较高的应用场景。
可协作机器人为实现安全性，通常牺牲有效负载、速度和精度等性能，在工作效率上可能会大打折扣。
两者机械结构、底层的运动规划和控制算法一脉相承，局限性导致其无法适应长期接触式以及复杂手眼配合型的工作。
2016年，他们决定创立非夕科技。“当时，自适应机器人在世界范围内还是空白。”王世全分享道。
不同于传统工业机器人和协作机器人，非夕科技走的自适应机器人路径，希望机器人能自我感知、自我判断、自我学习、自我调整，完成非结构化环境下的复杂任务和精细动作。
2019年，非夕推出第一代自适应机器人产品“Rizon拂晓”，实现了高精度工业级力控、计算机视觉、人工智能“三位一体”。这也是全球范围内首次提出自适应机器人概念并实现产品化。
目前，公司产品已在精密装配、曲面打磨、力控检测、移动复合操作工站等方面应用。
以力控检测中的动态触摸屏测试为例。非夕的“Rizon 4”可以高度模拟人手，给予触摸屏表面不同压力，进行快速且精细化的指定操作，如点击、按压、拖动、绘制路径等。
3C领域的手机、平板、电脑，及汽车信息娱乐系统、可穿戴设备、医疗设备等，进行触摸屏和触摸显示器的测试、UI设计，压力感应执行器的测试与校准，可以由Rizon 4完成。
该款机器人还被广泛运用在汽车、医疗、一般工业等领域中。
“与传统的人工测试相比，该应用能避免对屏幕造成损伤，同时效率极高，达到可靠、稳定、高一致性的测试效果。”高云帆介绍道。
其客户包括多个汽车品牌主机厂及Tier1供应商、头部品牌手机制造供应商，以及新希望、亚马逊等企业。
双线发展
2021年，非夕科技向一家新能源汽车零部件企业交付了整线自动化项目，其业务同期增长近十倍。
这家公司订单起量快、产品品类多，对产线有明确的柔性化需求。其传统机器人产线，含有大量的非标设备，以及30%左右的人工工位占比。这类传统产线部署时间长，难以达到足够的柔性能力，产品换型的兼容度有限。
在设计自适应机器人产线时，非夕科技着重考虑了各个工艺环节的解耦独立。
“与单站相比，整线方案的设计能在每一个环节都落实非夕的技术特点，更易于达成产品良率等指标的同步上升。”高云帆解释。
与原本的非标自动化产线，这家新能源汽车零部件客户最终实现了100%的自动化率，节省了20%的成本。
一方面，能以标准化的本体和对应软件系统，解决不同工艺中的自动化难题，单站项目可快速复制；另一方面，探索整线方案，了解各行业、各工艺的生产细节，通过场景的深耕来反推产品及软件的开发，持续优化产品平台。
单站项目、整线解决方案结合，目前，非夕科技已服务数十家客户。
机器人赛道愈发火爆，资本疯狂涌入。
据IT桔子数据，机器人赛道投融资事件，由2020年的200起上升至2021年的288起，今年前9个月达到170起。
这其中就包括了非夕科技。值得一提的是，公司历轮融资均有顶级资本参投。
自2016年拿到真格基金的首笔融资后，非夕又从金沙江创投、顺为资本等资本收获第二笔融资，2020年再次获得美团、新希望集团、云锋基金、招商局资本、高榕资本等超1亿美元融资。
今年上半年，非夕科技完成近亿美金B+轮融资，融后估值超10亿美元。
高云帆在2019年加入非夕，谈及公司近几年来的发展，他笑称，“最直观的改变是公司大了，当时团队仅50多个人，现在人数都快到500了。”
他告诉记者，除深耕工业场景外，公司将持续探索开放性、复杂度要求更高的应用场景，计划涉足农业、医疗、服务、科研等众多领域。
这条不同寻常的路，非夕科技将坚定地走下去。
