特斯拉CEO埃隆马斯克盯上的一个发展了几十年但始终难以商业化的领域人形机器人，如果马斯克不跳票的话，就即将在9月份出场了。这是除了造车、造火箭和“大脑上云”之外，马斯克盯上的又一科技领域，想象空间十足。
名为“Optimus（擎天柱）”的人形机器人项目，是马斯克在2021年8月第一届特斯拉人工智能日上披露的。今年4月，马斯克表示擎天柱是2022年最重要的产品开发项目，其重要性甚至超过汽车，并且2023年将“适度量产”。马斯克还宣布，将在9月30日的第二届特斯拉人工智能日上发布擎天柱原型机，又被称为“特斯拉人形机器人”（Tesla Bot）。
自马斯克在4月画“饼”开始，中国的A股机器人概念股群体已经涨出了好几个高潮。
作为全球首屈一指的创新型企业家，马斯克的一举一动都牵动着全球科技行业的神经。可以想见，人形机器人概念的推出，拉动的不仅仅是阴跌已久的特斯拉股票，还有A股相关机器人概念股票。然而，让马斯克没有想到的是，铺垫了这么久，居然是小米公司抢了跑。
8月11日小米举办了秋季新品发布会，本次发布会最大亮点是来自于小米首款全尺寸人形仿生机器人CyberOne，高1.77米，重52kg。官方称CyberOne为“更像人的机器人”，可感知人类情绪，可对真实世界三维拟重建，可实现双足运动姿态平衡，支持多达21个自由度，能够模拟人的各项动作。
马斯克、雷军等科技大佬的“站台”彻底点燃了市场对人形机器人的热情，国内很多财经媒体和券商研究员纷纷追逐热点，对市场前景进行了“美好的展望”，仿佛几年之后人形机器人就能走进千家万户一般。
然而，恐怕前景并没有想象中美妙，或者说，人形机器人进入人类生活的进程，很可能并没有马斯克与雷军暗示的那样迅速。
其实人形机器人在大众头脑中早已不是新鲜事物，在许多经典科幻电影如《终结者》系列、《人工智能》、《我，机器人》、美剧《西部世界》，机器人都以人类或类似人类的外形出现，并能模拟人类的动作、表情甚至具有人类的情绪和情感。
但在现实世界中，人形机器人虽然已经有几十年的研发历史，但仍停留在实验和样品阶段，可谓“技途”坎坷，属于与文艺作品差距最遥远的科技产品之一。
对人形机器人研发的探索最早要追溯到面世于1973年日本早稻田大学的世界上第一台人形机器人WABOT-1，距离马斯克说的明年“量产”时间正好50年。
WABOT-1有真人大小，有两只手和两只脚，具备简单的肢体控制、视觉和对话功能。
从1986年开始，日本本田公司开始研发人形机器人，相继推出双足机器人E系列、仿真机器人P系列。2000年10月，本田公司最后一台仿真机器人P4，也被称为ASIMO（阿西莫夫）问世。
ASIMO具有57个活动关节，可以模仿人类跳舞，有较高的身体灵活度，并能用日语、汉语和英语三种语言与人类进行简单交流。大体相当于国内优必选机器人的表现。除了在日本的外交场合迎接外宾外，ASIMO与中国也有良缘：在汶川地震发生之后，它曾先后两次在四川灾区慰问当地的中小学生，为孩子带来笑声与欢乐。
ASIMO在四川演出
在日本进入老龄化社会的背景下，本田公司本希望ASIMO能实现量产，进入千家万户照顾老年人。
然而，理想很丰满，现实很骨感。ASIMO不仅价格昂贵其造价高达300-400万美元而且在接待、家政服务等实用场景中，其功能过于简单，无法完成稍微复杂的动作、也无法进行语境对话，因此到2022年3月底本田公司不得不让ASIMO退役。
新世纪的人形机器人领域，收获关注度最高的“玩家”当属波士顿动力公司。波士顿动力公司成立于1992年，最初为美国陆军提供机器人的研究制造服务。
与马斯克Space X公司的起点相似，但波士顿动力的命运却没那么好，可谓是一女辗转嫁多夫，人老珠黄泯于众。
2013年12月，波士顿动力被谷歌母公司Alphabet所收购，这在科技迷和资本圈看来本来是强强联合想象空间无限，但不知为何在2017年又被谷歌转卖给软银集团；2021年6月，现代汽车集团又从软银集团手里收购了波士顿动力公司80%的股权。
波士顿动力研发的代表性产品除了Wildcat、Spot（谷歌的著名机器狗就是双方联姻时期研发成功，并继续命名为Spot）等四足仿生机器人之外，还有人形机器人Atlas。Atlas原型机最早于2009年亮相，直到2013年才基本具备在艰苦条件下行走的能力。经历几次迭代后，Atlas不仅能够上台阶、后空翻等，而且已经学会了跑步、体操、翻滚、倒立、跳舞等技能。在2021年8月网上公布的一段视频中，Atlas甚至能够流畅进行“跑酷”，可谓是目前在运动方面最接近人类的人形机器人了；而且有报道称Atlas已经学会了自主规划路径了。
最近十几年，相继有许多不同类型的人形机器人出现公众视野。
在小米发布CyberOne之前，优必选曾在2021年世界人工智能大会，向公众展示了其“历时五年、四次迭代”的最新产品Walker X，其能够实现复杂地形的平稳快速行走、自平衡、简单的人机互动、自主路径规划等多种功能。
很多科技迷吐槽，擎天柱与CyberOne出世，商业化八字没一撇的优必选就要靠边站了。在原型机产品阶段就已经竞争激烈，这也是机器人赛道的真实局面。
正因为如此，很多专注于人形机器人领域的科技企业，不仅难以盈利，甚至就连稳定的收入或现金流都难以保证，因此不是退出市场就是频繁更换东家。比如全球人形机器人的行业龙头波士顿动力就在七年内换了三个东家，主要原因还是烧了大笔的钱之后其研发的机器人产品还是难以商业化和量产。
说波士顿动力在Altas身上已经耗费了十几年、几十亿美元，但目前依旧处在研究中，距离商业化还有很长的路要走。
实际上，目前亮相于公众的人形机器人，除了少数几个系列还在更新迭代，绝大多数不是已经退役，只是作为概念机出现、后续并没有实际研发出成品。究其原因，无非是因为人形机器人的研发非常烧钱、费时，却收获甚微。不少行业观察者的内心戏都是：谷歌都没信心玩下去的人形机器人，你凭什么成功？
随着人工智能、机械制造、芯片、电池、算法、图像及语音识别等机器人相关产业链技术越来越发达，人形机器人也在肢体运动、自主行动、视觉及听觉识别、甚至对话交流方面“越来越像人”。
然而，放眼全球整个人形机器人行业，事实上却仍处于发展初期。
实际上，无论是Atlas，或是CyberOne和Walker X，还是其他人形机器人都还不能算作真正成熟可落地的商业化产品。在小米发布会上雷军也表示，人形机器人需要突破多项关键技术，目前人形机器人的成本每台大概60-70万元，尚无法实现量产。
在资本市场，习惯把已经商业化量产的机器人产品分为工业机器人（Industrial Robot）和人机协作机器人（Cobot）两大类。如果单把人形机器人（Android）市场独立出来，与Industrial Robot和Cobot进行比较，那么后两者的市场像是已经能自负盈亏独立生存的“成年人”，而前者的市场更像是个刚出生的婴儿。
目前，工业机器人应用场景比较稳定，产品也比较成熟，市场规模也最大。人机协作机器人受益于应用场景不断拓展，其未来增速有望超过工业机器人。
根据咨询公司Statista的预测数据，全球工业机器人市场规模2022年预计达到6258.15亿元，2028年将达到11150.71亿元，年均复合增长率为10.73%；而2022年全球服务机器人市场规模为2027.36亿元，到2028年有望达到7054.71亿元，年均复合增长率为23.10%。
不过，市场上也有乐观声音。民生证券机械行业研究报告就指出，人形机器人相比人机协作机器人有其独特的优势：一方面是应用场景更加通用，因其人形造型更易于接受，有可能打破工厂、商用和家用壁垒，成为一个真正通用的产品；其次，可作为天然的商业入口，被赋予更多商业价值。
根据全球市场研究机构Markets&markets的预测，全球人形机器人市场规模将从2022年的15亿美元提升至2027年的173亿美元，千亿元蓝海市场未来可期。
当然，如果整个赛道迟迟不能迈进量产阶段，“千亿蓝海市场”也只能是“空中楼阁”。而人形机器人的商业化之所以遥遥无期，主要还是因为目前人形机器人产品还“不够智能”。
人形机器人要突破的技术难题有很多。
首先，人形机器人与工业机器人和服务机器人相比，在结构设计、硬件构成、控制算法、核心性能要求以及零部件选择上都有很大的差异。比如，普通工业机器人的关节在2-10个之间，而人形机器人关节数量预计在40个以上。
其次，除了电机、散热、机身自由度等硬件问题，还有“感知-认知-决策-执行”等方面的算法和软件问题。比如，在机器人行进时感知系统如何高效识别前方障碍，并快速反应给CPU进行分析，然后下达指示，调动相应部位进行协作处理。
最后，人形机器人还要面临的第三个也是最大的挑战思维。如何让机器人具备人类的逻辑思维能力，同时可以模拟出人类的情感和情绪，达到与人类共情，需要机器人基础核心算法的技术突破。
更重要的是，真正的“智能”意味着人形机器人必须基于一定的用途或应用场景进行设计和开发。技术突破和场景化开发两者缺一不可，两者共同决定了人形机器人的未来前景。不同的用途或使用场景对人形机器人的智能程度要求也有差别。
一说到人形机器人的用途或应用场景，普通人首先想到就是 “机器人佣人”等家庭场景。然而与大部分人认知相悖的是，鉴于目前的科技进展，人形机器人的商业化应用很可能同样是从to B开始的。
马斯克最近提及关于Optimus的应用前景，也是说最初是替代人们从事重复枯燥、具有危险性的工作，随着人形机器人未来实用性不断增加，最终的愿景将会是人们在家里使用机器人为自己服务，届时一台家用机器人可能比一辆汽车还要便宜。
在To B应用场景中，重复、枯燥和危险的简单工作场景，具有天然的替代人工需求，比较典型的场景有物流运输、看护照料和危险场所作业，当前这三类工作中较为简单的细分领域逐渐使用机器人替代人力。
物流运输场景下的分拣环节和运输环节均可通过简单编程，应用人形机器人替代人类进行工作。看护照料场景下的导购机器人和看护机器人可借助语音语义识别技术的提高，提高其接待或看护能力，但是看护机器人的动作能力还需要技术实现突破。危险场所作业场景，如下井采矿、建筑工地、消防员和核设施场地等对于人类非常危险的工作场合，对于机器人替代需求较高，但对于机器人在复杂环境下的运动能力和识别能力也提出了较高的要求。
To B场景不断拓展和商业化，也会反过来加速人形机器人To C商业化的进程。人形机器人的最终发展目标一定是为家庭服务、为个人服务，比如成为佣人、管家、专职司机、家庭教师甚至是伴侣。考虑到家用人形机器人要想走进千家万户，其价格不能过于昂贵，否则即使功能再多、再智能也很难卖得出去；另一方面，如果功能有限、机器人过于笨拙，再便宜的价格也不会有人买。
最后，人形机器人商业化所不能逃避的一个深层次问题是：其AI水平需要达到很高，又不能过高，只在一定的智能水平区间内才具有商业化的价值和能力。这好比是人累与光谱和声谱的关系只有在一定的谱系范围内的光与声，才能被人类感知只有在某一个AI水平区间的人形机器人，才有可能走进千家万户。
可以想见，人形机器人商业化的路线是：随着智能化程度提高到一定水平，商业化应用开始在一些简单To B场景启动。随着机器人智能化水平提速，可应用的场景越来越多，当到达一个临界点之后，人形机器人可以尝试ToC商业化应用。当然，技术突破加上成本下降最终会让人形机器人走进千家万户，拥有一台家庭机器人保姆就像拥有一辆汽车一样简单。然而，如果人形机器人过于“智能”，甚至在思维、情感上接近人类，就像很多科幻影视作品中描述那样，也许真的会出现机器人伤人一类的失控事件，同时可以还会引发关于“机器人是否应该拥有和人一样的基本权利”等在伦理和法律层面的挑战，人类因此可能会选择让机器人“退化”回到可控的范围内。
《爱死亡机器人》第三季的第一集名为，机器人台词很诙谐，指出的主题却紧跟时事：人类被自己的自由主义作死有两种方式：宁要自由的草不要非自由的苗，以及因为懒惰而放任机器人AI觉醒。
在片中，最后马斯克飞向火星不是一种科学追求，而是一种被迫逃亡。这仿佛是一个隐喻，一个正与人形机器人量产前夕的时间点呼应的隐喻。
当然，站在2022年的时间线，我们还不能因噎废食，而是应该热情欢迎量产擎天柱和量产CyberOne的到来。在全球颇有人缘儿的ASIMO在今年3月底告别演出，也放佛是一个谶纬，预示着关于人形机器人的新时代，即将开幕。
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