近段时间以来，扫地机器人企业融资消息不断，扫地机器人一时间成为机器人行业投资的风口，头部投资机构红杉、高瓴、源码、顺为以及字节跳动等纷纷在扫地机器人赛道进行大手笔布局。
小米生态链企业智能清洁家电领域代表追觅科技宣布完成36亿元C轮融资，AI 家庭机器人公司 Trifo 宣布完成数亿元 C1 轮融资，扫地机器人品牌UONI由利宣布完成5000万元A轮融资，扫地机器人OPM公司银星智能宣布完成超亿元B+和B++两轮融资，扫地机器人品牌哇力获数千万元A轮融资...资本对于扫地机器人行业表现出超乎寻常的热度。
据不完全统计，在2020年，国内机器人行业投融资事件242起，总金额约为267.7亿元。而以扫地机器人为主的清洁机器人赛道，占比约为13%。而2021年国内扫地机器人行业融资事件截止目前已超过10起，而其中亿元以上融资占比已将近一半，扫地机器人动辄上亿的大金额融资时代已经开启。
扫地机器人行业融资事件不断，融资金额飙升，扫地机器人赛道一时间成为投资风口，这与扫地机器人近来的市场表现有着莫大关联。
据了解，2020年国内扫地机器人销量达600万台，销售额94.1亿元。有数据显示，2021年上半年，国内扫地机器人零售量为280万台，同比增长2%，零售规模为53亿元，同比增长39%，从数据中我们不难看出扫地机器人的市场热度仍在持续上升。
扫地机器人持续攀升的市场热度在吸引大量资本涌入扫地机器人赛道的同时，也刺激了扫地机器人企业间的竞争加剧，各企业争先发布新品以维持竞争优势。8月追觅科技发布W10、石头科技发布新品U10、G10，9月科沃斯发布新品地宝X1、云鲸智能发布新品J2、美的发布新品W11，10月米家发布高端自清洁扫拖双旗舰...
但与扫地机器人企业频发新品、大量资本疯狂涌入扫地机器人赛道和扫地机器人市场热度持续攀升的现状形成鲜明对比的是，中国扫地机器人行业唯二上市公司的市值双双下跌。
中国扫地机器人龙头企业科沃斯股东泰怡凯“清仓式减持”全部股权，套现40亿元从科沃斯离常尽管后续科沃斯发布的半年报显示其销售额和净利润成倍数增长，但仍然没有阻挡得了科沃斯市值下跌的趋势。经过长达三月有余的震荡，最终科沃斯股价自最高点跌去约35%，市值蒸发600亿。而石头科技的大股东丁迪、Banyan Consulting Limited和 QM27 Limited也进行了公司股份减持，石头科技在经过短暂的高位滞涨之后出现大跌，自最高点跌去约40%，较2021年6月份的最高点市值蒸发了417亿元。
然而更为奇怪的是，根据IFR的数据显示，2021-2023 年家庭服务机器人销量将到达 31.2、39 和 48.6 百万台，平均年复合增长率为 31.04%；2021-2023 年家庭服务机器人市场空间将达到 67、82 和 100 亿美元，平均年复合增长率为 31.04%。
一方面，扫地机器人市场发展前景预测数据一片向好，科沃斯等知名扫地机器人企业业绩表现良好，入场资本却开始出现逃离，另一方面，入局扫地机器人企业数量激增，扫地机器人行业亿元融资开始出现，大量资本开始入常这样矛盾局面形成的背后到底是企业与资本的博弈？还是资本对扫地机器人市值判断下降的预先逃离？
在国内扫地机器人行业，上市之后市值暴涨10倍的科沃斯、素有“科创板第一高价股”之称的石头科技和估值半年涨了15倍的云鲸智能三大头部企业的背后资本有何变化？企业发展现状如何？发展路径上的技术路线选择又有何区别？
三巨头的背景与资本揭秘
科沃斯、石头科技、云鲸智能三家企业中，传统制造业转型而来的老牌企业科沃斯稍显不同。相较于早在1998年就已成立的科沃斯，均为初创公司，成立于于2014年的石头科技和成立于2016年的云鲸智能入行时间实在算不上长久。
科沃斯集团前身泰怡凯电器（苏州）有限公司是一家主要从事出口吸尘器贴牌代工的公司，因在清洁行业具备一定的行业经验和专业技术累积，成为中国扫地机器人行业入局较早的企业之一。早在2007年科沃斯便开发出扫地机器人5系并推向市场试销，2010年科沃斯就已成立机器人项目管理部。2018年5月，科沃斯于上交所主板A股上市，成为国内扫地机器人行业中上市最早的企业。
根据科沃斯最新发布的第三季度报告和天眼查相关数据显示，股东持有前10名中，由科沃斯创始人钱东奇担任大股东的苏州创领智慧投资管理有限公司和苏州创袖投资中心（有限合伙）分别持有科沃斯41.8%和10.42%，占据了公司超50%的股份，掌握了公司的话语权，而其他相关投资机构股份持有比例则较低。
国内扫地机器人行业的另一家上市公司石头科技虽然在2014年才成立，但在成立6年后的2020年就成功实现了IPO上市。石头科技的创始人昌敬是位连续创业者，曾在遨游天下、微软、腾讯担任过技术/产品经理，于2011年创立魔图精灵并被百度收购，昌敬独特的人生经历为其带来了对技术更加深刻的认知和理解。
石头科技刚刚成立2个月后就获得了小米的青睐，在收获小米投资的同时也成为了小米生态链企业，共享了小米的品牌、销售渠道、供应链、产品定义和设计能力，这对其后续的发展和上市形成了很大的助力。
石头科技最新公布的第三季度报告显示，石头科技目前的股权仍处于比较分散的阶段，尚未形成一家独大的局面。
创始人昌敬只掌握了公司23.3%的股份，核心成员毛国华等人通过天津石头时代企业管理咨询合伙企业持有5.09%的股份，小米系的Shunwei Ventures III （Hong Kong） Limited和天津金米投资合作企业分别掌握了8.87%和6.88%，有较重的话语权。
而云鲸智能虽然成立较晚且还尚未上市，但已成为国内扫地机器人行业的一匹黑马，发展潜力巨大。
云鲸智能在2020年短短一年时间内接连完成A+轮和B轮、C轮两轮亿元级融资，字节跳动、红杉中国、高瓴创投等头部投资机构在2020年纷纷加入对云鲸智能的投资阵营。云鲸智能早期天使轮和Pre-A轮融资的投资方XBOTPARK基金、清水湾香港创投和明势资本三家投资两家都与李泽湘有着很大关联，李泽湘本人也担任云鲸智能副董事长，为云鲸智能保驾护航。
三巨头发展现状解析
传统老牌制造业转型的科沃斯凭借在扫地机器人行业的先发优势和技术优势，一直稳坐行业头把交椅。石头科技、云鲸智能等后续入局者的相继涌入虽然对科沃斯的市场份额形成了一定的冲击，但并没有撼动科沃斯的龙头地位。
据多家调研机构的数据显示，科沃斯在国内的市场份额接近50%，而在国外科沃斯也已成功进入并拓展美、欧、日等主流海外市常作为国际知名品牌的科沃斯，其市场体量特别大，同时产品品类也非常全，目前已拥有地面清洁机器人地宝、自动擦窗机器人窗宝、空气净化机器人沁宝、机器人管家亲宝等诸多家庭服务机器人。
背靠小米的石头科技则是一家以扫地机器人为主营产品的初创型企业。凭借2016年推出定价1699元的低价款产品“米家扫地机器人”，石头科技在扫地机器人行业崭露头角。借助小米的品牌、供应链、销售渠道以及小米的产品定义和设计能力，在四年时间内，石头科技迅速占领了线上、线下渠道，并抢夺了一部分市场份额。2020年，科沃斯和石头科技的扫地机器人营业额分别为43.05亿元和44.16亿元，扫地机器人销量分别为317.15万台和238.47万台。石头科技已出现追赶科沃斯的趋势。
不同于自家就拥有生产线路和销售渠道科沃斯，石头科技的生产更多是使用小米的供应链。但比较玩味的是，小米系资本作为石头科技的大股东之一扶持石头科技，同时小米自己也拥有扫地机器人品牌，因此石头科技和小米其实存在一定竞争关系。
早期需要扶持阶段的石头科技以共享专利、帮小米代工为代价获得了小米的扶持，随着产品加工先后顺序和代工盈利分配等矛盾的爆发，石头科技正通过大力建设推广自有品牌、减少代工订单以实现去小米化。石头科技能否扛住功能相差不多但价格却更低廉的小米扫地机器人的冲击还尚未可知。
扫地机器人行业的黑马云鲸智能其发展情况与两家上市公司则有明显不同。
作为一家初创公司，云鲸智能的量不大体积也不大，销售量也只有几万台，产品的更新频率也不是非常高，但是已构建起生产、供应链、研发、销售、售后、品牌的全栈式综合能力。云鲸智能把细节化做到了极致、功能更新也稳抓用户痛点，消费者非常买单。
2019年，云鲸智能发布具有自动清洗拖布功能的扫拖机器人云鲸J1就获得了非常强烈的市场反响，助力云鲸智能直接晋级为广受看好的扫地机器人行业黑马。2021年9月发布的新品云鲸J2以“自动上下水”为卖点再次收到强烈反响，根据天猫官方旗舰店数据，9月末发布的云鲸J2月销量已超7万台，同样是在9月发布的科沃斯地宝X1月销量也只有5万多台，而8月就发布的石头科技G10月销量也不才3万多台。
三巨头技术路线选择对比
科沃斯、石头科技和云鲸智能三家企业发布的扫地机器人新品在“清洁、脱困、软件、硬件”四大方面侧重点各有不同。这和企业发展路径和本身的基因有着很大关系。同时，这也影响了资本投资的力度和对未来市值的判断。
在清洁方面，随着用户最基本的扫地和拖地需求被满足，用户开始对扫地机器人提出了拖布自动清洁、自动烘干、自动杀菌、脏水净水上下水自动化、垃圾自收集等更高的地面清洁自动化要求。从三家企业推出的最新产品看，三家企业的产品都已实现了扫拖一体的功能、且均拖布自清洁功能。不同的是，云鲸智能这次又走在了清洁自动化的前列，实现了自动上下水。从云鲸J1的自动回洗拖把功能到云鲸J2的自动上下水功能，云鲸智能一直在进行扫地机器人自动化和机械结构方面的改造与升级。
很显然，在技术路径选择上，云鲸智能选择了自动化，致力解决用户自动化需求和解决细节问题。扫地机器人行业智能技术已成熟到一定程度很难建立技术壁垒，但最基础的自动化研究领域入局企业很少的行业现状和云鲸智能注重用户体验的理念两个重要因素都对云鲸智能的技术路线选择产生了重要影响。
扫地机器人脱困、软件和硬件三个方面则相辅相成共同决定了扫地机器人的导航能力、避障能力、建图能力等扫地机器人智能化相关问题。大概是因扫地机器人早期推广时太过著名的“人工智障”称号，国内入局扫地机器人行业的企业大专注于包含脱困、软件和硬件在内的智能化方向。科沃斯和石头科技的起家都是依靠实现技术的突破，从科沃斯和手头科技的新品发布频率和历代产品主打的芯片、算法等突出卖点也不难看出，科沃斯和石头科技在后续技术路径的选择上仍然选取了智能化的发展方向。
从技术发展上看，扫地机器人的导航避障发展经历了四个阶段：（1）使用碰撞传感器导航效果较差的随机导航，（2）使用陀螺仪、轮速传感器导航效果一般的惯性导航，（3）使用激光雷达导航效果较好的激光导航，（4）使用摄像头导航效果比较好的视觉导航四个阶段。
科沃斯早在使用陀螺仪避障的扫地机器人发展早期阶段，就已进入了扫地机器人行业。2007年，科沃斯推出第一代扫地机器人地宝并进行市场化推广，从2007年-2015年，科沃斯凭借先发优势在国内几乎没有竞争对手，因此在技术研发上出现了“懈怠”。
2016年初创公司石头科技提出“将 LDS 激光雷达+SLAM 算法应用于扫地机器人”，扫地机器人进入到激光雷达导航时代，作为先行者的石头科技国内市场份额直冲第二，给科沃斯带来了不小的冲击，科沃斯才又开始拾起了对科技的重视，走起了智能化的技术路线。2018年，似是为回应投资方质疑，科沃斯在年报中用很大篇幅介绍了自己在研发方面的投入和实力，甚至将7名核心技术人员的履历背景列示出来。
尽管科沃斯自诩重视研发投入，但通过对比科沃斯和石头科技2021年的半年报相关数据很轻易就能发现，科沃斯的营业收入几乎是石头科技的两倍，但其研发投入与石头科技相比却相差无几。也许相对科沃斯自己而言，其研发投入比重确实是在连年上升，但通过行业间横向对比，科沃斯对技术的重视程度显然还不是很够。
数据来源：科沃斯2021半年报
数据来源：石头科技2021半年报
就科研成果相比，科沃斯的先发优势仍然还在保持。
科沃斯在报告期内，新增专利申请共计 145 项，其中发明专利 88 项，石头科技在报告期内新增专利申请共计404项，其中发明专利116个，新增专利82个。从专利总数量看，科沃斯公司累计获得授权专利 1,122 项，其中发明专利 353 项（包括 99 项海外发明专利），发明专利中与软件算法相关的共计 85 项，石头科技累计获得授权专利 730项， 其中发明专利 68项，发明专利中与软件算法相关的共计 26项。可以看到，虽然报告期内科沃斯和石头科技的发明专利相差不大，但从专利总数量看科沃斯仍具有很大优势。
结语
科沃斯和石头科技既是国内扫地机器人行业的头部企业，同时也是上市公司。作为上市公司，股东构成变动、公司经营状况、新技术开发情况等诸多因素稍有风吹草动都会造成科沃斯和石头科技股价和市值的波动。作为头部企业，行业发展对科沃斯和石头科技发展产生重要作用的同时，科沃斯和石头科技的公司动态同样也会影响众人对扫地机器人行业的评判。
虽然科沃斯和石头科技股东变动对企业的市值造成了一定影响，但通过追寻变动资本的动态就会发现，变动资本虽然撤离了企业但却并没有撤离出扫地机器人这个行业，仍对扫地机器人企业进行了投资。这其中到底是资本资金流转需要还是高位套现我们还尚未可知。
但总的来看，国内扫地机器人市场发展前景仍是一片大好趋势，在行业发展方面，黑马云鲸智能的出现开始给出了扫地机器人发展的第二条思路，同时用户需求也开始对企业的技术路线选择和发展走向给出正面引导。
从科沃斯和石头科技最新推出的新品看，除了软件和硬件等智能化方面的升级，两家还非常默契的借鉴了云鲸智能自动回洗拖布的设计并作为卖点之一。科沃斯和石头科技此举除了证明了云鲸智能自动化之路正确且成功，还透露出了科沃斯和石头科技企图入局自动化领域的端倪。至于科沃斯和石头科技是否会入局扫地机器人自动化研究领域？两家大体量公司入局又会对扫地机器人行业的发展方向产生何种影响？这或许取决于市场的反溃
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