前言
来看看我国第一条自主品牌的机器人焊装车门生产线的背后有着怎样的故事？
十年间，你都经历了些什么？或许我们每个人都有自己的答案。在这十年里，中国工业机器人同样也历经了风雨，有产业风起时，汽车、3C行业对机器人呈现旺盛的需求；有高速发展时，自动化生产爆发式的增长；也经历了回落调整时，行业整体陷入一段时期的冷寂。这十年间，我国的工业机器人产业就好像我们每个人的人生一般，笑过，痛过，累过，呐喊过，也彷徨过。但是只有经历过酸甜苦辣，才能成就丰富精彩的人生。
中国机器人发展至今，也已经走过了二十多个年头，回首望去我们是否还记得当中流淌着多少科研人员的汗水，挥洒着他们多少的青春。饮水思源，总结经验，才能更好的向前发展，在产业昂首迈步的时候，我们也不要忘了回头看看来时走过的路。
在如今中国机器人之林，林立着大大小小数十家机器人品牌。他们在机器人发展上不遗余力的提供各种解决方案，竭尽心力地为用户们解锁自动化做着努力，大有千帆竞发，百舸争流之势，产业呈现着旺盛的活力与生命力。而在十年前，除了四大家族正在染指中国机器人市场之外，中国本土的机器人品牌还是一片荒原，更别提去自主研发机器人了。而就在此时，有一批年轻有为的工程师们看到了市场的痛点，依托自身的优势，虚心求学，仅凭一个十多人的小团队就一手组建起来了中国第一条自主品牌的机器人焊装车门生产线。其中有何缘由，又有哪些故事，且与我们一同回顾。
（当年参与该项目的部分工程师）
团队初建，自主研发或成一种选择
自21世纪初，中国加入WTO之后，经济一跃而起，国内市场呈现旺盛的生命力，对于汽车的需求也格外高涨。工业机器人作为汽车行业实现自动化的重要工具，也被大量的企业重视了起来。但当时国内工业机器人市场规模仍然较小，并且机器人销售也处在被四大家族垄断的局面，而国内的机器人公司也只停留在做代理商或集成商的层面。
虽然四大家族垄断着国内工业机器人市场，但由于他们布局中国不久，配套也并不完备，当机器人一旦发生故障后，往往需要外国专家前来维修，因此往往会停工好几天，效率无法保证。此外四大家族的机器人价格昂贵，无形当中增加了企业应用的成本，对于车企而言并不是一个好消息。而在此时，国内一大批本土汽车品牌也迫切的希望尽快实现自动化，提高生产效率，同时也将目光瞄向了汽车焊装市常
2007年埃夫特智能成立，其前身是奇瑞汽车设备部下的装备发展科，时任奇瑞汽车设备部部长，现任埃夫特董事长的许礼进担任公司负责人。当时埃夫特创立的首要目标就是实现汽车工业的自动化。创立之初的埃夫特只是一个由十多个人组建起来的小团队，虽然渺小，但他们却怀抱着一个伟大的理想建立一条自主品牌的机器人焊装生产线。虽然早在1990年1月14日，中国第一条机器人焊接生产线就在哈尔滨问世，该生产线有12台机器人，可以连续焊接130汽车驾驶室近300个焊点。但是从掌握技术到实现量产之间还是存在很大的距离，当时国内还没任何一家厂商真正使用本土研发的机器人进行汽车焊装。
在当时，机器人这个概念才刚刚走进一些高校，仍有许多自动化专业毕业的高材生对于机器人还知之甚少。尤其在我国工业基础较为薄弱的南方地区，其研发人员在机器人方面的掌握与我国老牌工业基地东北还存在着很大差距。奇瑞装备发展科团队成员当中没有一个是机器人学专业出身。因此，在行业内有许多人并不看好这支年轻的团队，他们认为当时中国机器人的研发水平，想要完成国内汽车焊装的自主研发，并不切实际。在内部与外部的双重的困难与压力之下，摆在这个年轻团队面前的是一片未知的蓝海，想要跨越过去，他们还有许多的路要走。
中体西用，制造机器人计划紧密开展
东北在很长一段时间里都是中国机器人发展的重镇与领潮者，在对机器人的研发上，投入了不少心力、物力与财力。在沈阳有中科院沈阳自动化研究所，中国机器人之父蒋新松院士就曾在这里贡献了一生；在长春，中国一汽为新中国的汽车发展做出了巨大的贡献。而在北国冰城哈尔滨，坐落着一座世界一流的工业名校哈工大，在上文提到的中国第一条机器人焊接生产线就是由哈尔滨工业大学、哈尔滨星光机器厂和二五四厂共同研制成功并在星光机器厂投入生产的。包括中科院沈阳自动化研究所和新松机器人很多核心人员也均毕业于哈工大。
在此背景下，2008年3月这个十余人的小团队就分为电气组与机械组两组，先后从安徽芜湖出发，坐着火车就来到了北国冰城哈尔滨，在哈工大机器人研究所学习机器人学，当时的团队负责人是胡国栋。时任哈工大机器人研究所的所长孙立宁教授、副所长赵杰教授与时任机器人技术与系统国家重点实验室核心团队成员的杜志江教授、李瑞峰教授、孔民秀副教授都倾囊教授给他们了一切关于机器人的知识。现任埃夫特销售副总监杨宁回忆起当时，最令他难忘的还是和团队成员们一起并肩作战的场景，那时候觉得干什么都特别有动力，再苦再累也不觉得。一切都是从零开始，未来也完全掌握在他们自己手里。
值得一提的是，团队在哈尔滨学习的时候，作为前辈的孔民秀教授不仅给予了他们科研技术上的帮助，在生活上也给予了他们无微不至的关怀。并且与孔民秀老师同一课题组的两位博士研究生游玮与肖永强也都深度参与了这个项目游玮负责机械系统分析，肖永强负责软件系统开发。也许是与埃夫特命中注定的缘分，游玮与肖永强在博士毕业后都加入了埃夫特，如今游玮博士已经成为了埃夫特的总经理，而肖永强博士也成为了埃夫特的副总工程师。
为期一年半的学习时光紧凑的过去了，虽然哈工大的老师们给予了他们非常多的帮助，但是学者主要还是集中于科研上，要把书本上的知识切入到实际应用，他们还要面对很多的问题。时间流转到2009年9月，团队从哈尔滨学成归来回到芜湖后，他们就马不停蹄地开始进入机器人的制造与紧张的点焊测试中。就在此时，他们又遇到了新的问题，埃夫特所使用美国生产的PMAC控制器操作起来过于复杂，并且不够稳定，面对这个问题，他们必须要寻找新的控制器来替代。要知道机器人是否能够完美运行离不开控制器、减速器与伺服器，三者缺一不可，那新的核心零部件，去哪买，找谁买，这又成为了困扰他们的又一个新问题。
当时，团队中的一位电气工程师在上海的某个展会上认识了资深的机器人零部件代理商赵勇。赵勇帮助他们引入了先进的控制及伺服驱动系统，装上这些系统后的机器人，在效率和便捷性上都有了显著的提高。在做完一系列的前期工作后，新型工业机器人终于准备要落地了。可是它们适用于什么样应用场景，如何调试才能达到效益的最大化，这些新的问题又一次摆在了他们面前。
相约在冬季，国内首条机器人生产线顺利投产
2010年冬，在安徽芜湖埃夫特的机器人工厂里，杨宁和他的同事们正在调试着一台台新出厂的机器人，那一年的冬天比往年要来的更冷一些，但是杨宁却汗如雨下。而这只是数百个昼夜当中的一天，参与调试的人也不止他一个。虽然国内工业机器人还处于空白阶段，机器人的功能尚不全面，但是团队们经过不断地调试，他们克服了机器人的干涉区定义与设置问题，机器人与总控制柜的通讯装置问题等一个又一个的问题，为埃夫特机器人可以顺利进入生产线奠定了坚实的基矗
到了2011年埃夫特也从一开始只有十余人的小团队慢慢已经成长成为了将近30人的大家庭。他们也许无暇顾及十年以后公司将会有如何规模，但他们一定知道，此时中国第一条自主品牌的机器人生产线，即将问世。2011年2月23日，16台机器人组成了两条机器人生产线，亮相奇瑞的汽车生产工厂，为正式投入生产做着最后的准备。而在此时远在千里之外的四川成都，名叫李良军与朱路生两个年轻人正在踌躇满志的准备创业，研发中国人自己的机器人控制系统，后来才有了我们熟知的成都卡诺普公司。
由于这是国内首创的机器人生产线，对机器人是否可以完全胜任汽车整线安装尚未可知；加之工业机器人的稳定性并不能得到保障，一旦操作失误，可能会发生重大的安全事故。因此出于对新出厂机器人的种种顾虑，这批机器人并没有应用于奇瑞汽车的整线焊装，最终用于焊装奇瑞QQ的侧门之上。虽然只是应用于安装汽车的侧门，看似在工业机器人应用领域只迈出了一小步，但对于中国工业机器人发展而言，这无疑是破天荒的一大步。
经历了八个月的调试，到2011年底，国内首条自主品牌机器人生产线正式投入生产。人们对本土品牌工业机器人的担心或许只是多余的，这条机器人焊装生产线刚一投产就取得了不俗的成绩，其一年可以焊装80000扇车门，在当时国内工业机器人生产线中，效率已经达到了极高的水准。同时，这16台机器人也表现出了极强的生命力，时至今日它们仍在各自的生产线，完成着人类交代给他们的任务。有不变的，当然也有变化的，埃夫特从当时年产仅200台机器人的小公司如今已发展到已经规模化生产，并完成A股上市机器人行业头部公司。
任何一项壮举的完成，往往是一个合力的结果，天时地利人和都极为重要。同样，这条生产线之所以能够完成，他们离不开哈工大教授们无私的教导；离不开奇瑞汽车的信任与给予的机会；同时也离不开在他们背后默默支持他们的董事长许礼进先生。在暴风雨即将来临的时候，只有海燕像黑色闪电一样，高傲地飞翔。在行业整体并不被看好的前提下，许礼进可以顶住压力，为团队提供资金、技术、人员上的支持，也更显得难能可贵，也正是因为这份坚持，才成就了今天的埃夫特。
十年踪迹，为中国机器人的未来共同奔赴
从刚开始创建的国内第一条机器人生产线，到如今埃夫特已经是中国机器人产业联盟副主席单位，中国机电一体化技术应用协会智能机器人分会副理事长单位，中国智能制造百强企业，中国工业机器人行业第一梯队企业，并于去年七月在科创板成功上市。
更值得欣喜的是，在这十年间，除了埃夫特，中国机器人品牌就如雨后春笋一般遍地生长，除了传统的老工业基地东北，在京津冀、长三角、珠三角都有不少机器人品牌创立与发展。并且这些品牌除了涉足在传统工业机器人领域，在协作机器人、并联机器人、服务机器人、核心零部件上也都投入研发。中国是全球工业机器人最大的市场，中国的机器人品牌以其旺盛的生命力与创新性，也让中国机器人市场可以更高效、更健康地发展。
虽然中国机器人事业取得了不小的成绩，但是我们仍应该清醒地认识到，我们与国际领先技术还存在一定的差距。因此，我们并没有骄傲自满的资本，更应该奋起直追，让中国机器人的技术早日处于世界领先水平。
从2011年到2021年，岁月在每个人身上都留下了深刻的痕迹。回顾当时初创团队的十多人，如今也都在中国机器人的大江大河里闯出了一片天。十年之后，有的人继续在一线从事研发工作，不断突破瓶颈，打破机器人与人之间的障碍；有的人进入高校继续深造，在象牙塔里，教育了一批批机器人领域的人才；有的人则转行机器人销售，帮助更多的人实现自动化，满足企业的自动化需求；而有的人转战行业媒体，让更多人了解机器人，认识机器人，爱上机器人。聚是一团火，散是满天星，不论身处何时何地，这些人依旧都为中国的机器人事业贡献着自己的心力。
十年的时间，说长不长，在历史的长河中也就只是一瞬间；说短也不短，它足以改变很多人与很多事。回顾国内首条自主品牌机器人生产线的创建历程，也让我们知道了中国机器人起步之时的艰难，也让我们了解了国内机器人从业者们的坚守。初心易得,始终难守；不忘初心,方得始终。正是前人的付出，才有中国机器人今天的成就，而中国机器人的未来，也正在我们这些业内从业者们的脚下，共同奔赴着。
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文章来源：中国机器人网
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