机器之心报道
编辑：蛋酱、维度
每小时搬运800个箱子，连续8小时不停歇，这是仓储机器人中的「战斗机」？
波士顿动力家族，又迎来了新成员「Stretch」。
这是一款新型仓储物流机器人，据称每小时可以搬运 800 个箱子。一出场，两台 Stretch 就来了一段「双机舞」：
当一台 Stretch 正在拖拉物流传送带，另一台已经开始从货架上卸下箱子并放在传送带上：
两台 Stretch 同时工作：
在此之前，这个家族最著名的成员「Spot」曾应用于多个工作场景，从海上的石油钻井平台到地下深处的矿井。
这一次的新成员 Stretch，是波士顿动力在物流领域的全新尝试。乍一看，它的外观并不出彩：一个包含轮子的方形底座，一个带有摄像头和传感器的「桅杆」，一支具有七个自由度的巨型机械臂，一个末端吸盘。这些配置使得 Stretch 最大有效载荷为 50 磅（23 千克），最大负载为 33 磅（15 千克）。
「它可以帮助没有自动化基础架构的环境实现自动化，」波士顿动力业务发展副总裁 Michael Perry 表示。通常，当自动化设备安装于仓库时，设备系统会固定在一个地方，且围绕一种工作模式，而 Stretch 的目标是嵌入任何现有的工作场所。比如 Stretch 既可以移到卡车后部，也可以在过道中工作，也可以移至传送带旁。
波士顿动力对物流领域早有谋划，Perry 介绍说，全球约 80％的仓库没有任何自动化设备，这一领域的市场是非常可观的。
波士顿动力公司产品工程副总裁 Kevin Blankespoor 介绍说：「当我们发布我们的第一个 Atlas 视频时，其中一部分展示了 Atlas 搬箱子的样子，就有人表示希望 Atlas 可以在他们的仓库工作。」但 Atlas 价格太昂贵，无法成为商业产品。「实际上，Atlas 在仓库中进行工作会有点复杂，但是我们可以设计出一种更简单且具有相同属性的机器人。」
搬起 10 磅（约 4.5 公斤）箱子的 Atlas。
随后波士顿动力开始进行实验。2019 年，波士顿动力收购了一家机器人视觉软件企业 Kinema Systems。在 2020 年初，波士顿动力正式发布了「足 + 轮」式物流机器人 Handle。Handle 的第一个版本是类人型机器人，拥有两支手臂，可以抬起盒子，但该机器人未用于仓库工作。Handle Version 2 看起来像是「特技机器人」到仓储机器人的重塑，它不再用两个手臂，而是使用一个大型真空吸盘来抬起箱子。
波士顿动力第一个仓储机器人是鸟形的 Handle（上），现在它演变成了笨重的 Stretch（下）。
相比新成员 Stretch，Handle 有很多不足，比如其机械臂直接固定在了主体上，导致整个机器人必须随着每次搬运而移动。对于 Handle 来说，在狭窄的空间内操作是一件很难的事。它可以完成这项工作，并卸下所有箱子，但是会花费太长时间。每次 Handle 拿起一个箱子时，它都必须向后退到卡车中间，这样它才能再不会发生碰撞的前提下旋转，然后向前滚动，再放好盒子。
Stretch 是波士顿动力第一个为仓库「完全专用」打造的机器人。其方形底座内隐藏着「机关」，能够承受住机械臂的惯性和快速移动的箱子，这一「机关」也正处于专利申请过程中。
Stretch 的血统可以追溯到波士顿动力的两足式 Atlas 机器人。Atlas 能够平衡自身重量，还可以平稳地跳跃、后空翻，协调好臀部、腿部和四肢。很多相同的设计思想也包含在了 Stretch 之中。
大多数仓库都是面向 48x40 英寸的托盘设计的，Stretch 的底座也是 48x40 英寸的占地面积。每个角上的轮子都具有独立转向，让 Stretch 可沿任何方向移动。大型底座还意味着有足够的空间放置电池，和人类相比，Stretch 的效率是惊人的：每小时可以搬运 800 箱，可连续工作 8 小时。如果使用「扩展范围选项」，最多可提供 16 个小时的工作。
但波士顿动力尚未给出 Stretch 的定价。此外还包含一些问题：仓库中每天都会进出不同的货物，工作流程也可能发生变化，机器人是否足够灵活？
波士顿动力公司的观点是，Stretch 必将弥合这些鸿沟。只要经过几个小时的训练，Stretch 就可以由任何人进行操作。目前波士顿动力正在寻找客户来进行 Stretch 的试点测试，下一目标是在 2022 年实现商业部署。
参考链接：
https://www.theverge.com/2021/3/29/22349978/boston-dynamics-stretch-robot-warehouse-logistics
https://arstechnica.com/gadgets/2021/03/meet-boston-dynamics-next-commercial-robot-stretch/
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