多年之后复盘中国自动驾驶发展历程。百度之外，人们或许还该记得那些为自动驾驶事业努力过的百度人们。
作者 | 田哲
2009年，谷歌自动驾驶事业部刚刚立项，彼时世界范围内自动驾驶赛道一片荒芜。
2013年，通用、福特、奔驰、宝马等主机厂开始研发自动驾驶技术。嗅到未来气息的百度，决定从其深度学习实验室中拆分自动驾驶研发团队。
这是百度自动驾驶的起点，也是中国科技公司发展自动驾驶的起点。
七年过后，除了自身发展壮大之外，百度还无形中成为中国自动驾驶的“黄埔军校”。
自2015年起，不少技术大牛相继离职百度，并在自动驾驶领域重新贡献力量。
回头复盘，当年的百度人已经占据中国自动驾驶领域大半壁江山。（以下排名不分先后）
毫末智行CEO：顾维灏
近日，长城汽车旗下自动驾驶公司毫末智行迎来了其CEO：顾维灏。
顾维灏于2003年加入百度，期间负责百度 L3 级自动驾驶、车联网、地图等多项业务。
2019年，百度自动驾驶业务经历组织架构调整，智能汽车事业部被并入自动驾驶事业部，顾维灏不久后离开。
2019年底，毫末智行成立，它是一家自动驾驶解决方案提供商，设立了双线发展战略：面向乘用车和低速末端物流市常
在乘用车自动驾驶领域，毫末智行相关产品将在2021年初搭载在长城的新车上面世。
在物流车领域，毫末智行自主研发的无人物流小车已经开始交付订单。
另外，毫末智行还于近日完成3亿元Pre-A轮融资，投资方包括首钢、美团、高瓴资本等。据悉，毫末智行还计划于2023年在科创板上市。
中智行创始人：王劲
提起百度自动驾驶，多半绕不开王劲。
2010年，王劲卸任谷歌中国工程院副院长，加入百度担任技术副总裁。
2015年12月，王劲创立了百度自动驾驶事业部并担任总经理。
仅在一年多后，王劲因个人理念与百度不符主动离职。
在他看来，百度应将自动驾驶事业部拆分为单独公司，并且他认为无人驾驶最大的应用场景应为出租车业务。
为了实现自身想法，2017年4月，王劲在硅谷参与创立景驰科技（后更名为文远知行），专注发展无人驾驶出租车业务。
2018年3月，王劲离开文远知行。同年6月，王劲创立了中智行。
这家公司致力于打造中国新一代、更安全的无人驾驶出行公司。
另外，中智行未来可能也会承担运营商的角色，目前也已经有了相关的人才积累。
地平线：余凯、黄畅、余轶男、徐伟
2012年4月，余凯离开美国NEC研究院，正式加入百度。
一年后，余凯组建百度深度学习研究院并担任常务副院长，主要研究包括自动驾驶等方向。
2015年，余凯离开百度，创立地平线科技。与其一同创业的，还有黄畅。
地平线创始人余凯
黄畅曾在美国南加州大学和NEC美国研究院担任研究员，其于2012年加入百度。
2013年，黄畅参与组建百度深度学习研究院(IDL )，任高级科学家、主任研发架构师。
2015年，黄畅辞职百度，担任地平线AI首席科学家。
之后，地平线又迎来了百度的两名大将。
2017年，曾在百度IDL担任科学家的余轶男选择离开，成为地平线机器人技术、智能驾驶研发总监。
2018年7月，与余凯一同登入福布斯榜单的百度深度学习实验室（IDL）杰出科学家徐伟也宣布加入地平线。
众多技术大拿的加入，地平线的发展自然不俗。
2020年，地平线推出中国首款量产的车规级AI芯片征程二代芯片，目前征程二代芯片已在长安旗舰车型UNI-T搭载。
小马智行：彭军、楼天城、李衡宇
2017年初，小马智行在北京成立，背后是三位百度出身的技术大牛：彭军、楼天城和李衡宇。
左为彭军，右为楼天城
2011年底，彭军结束了工作七年的谷歌生涯，来到百度美国研究院担任主任架构师。
2015年，百度的自动驾驶事业部成立，彭军又担任首席架构师一职。
一年后，彭军放弃当时在百度仅为个位数的T11级别，离开百度。
与彭军同期离开的，还有在编程界被称为“教主”的楼天城。
2004年，楼天城获得清华大学的保送资格，成为首届“姚班”学子。
2016年4月，楼天城加入百度美国研究院，参与无人车的技术研发，成为百度最年轻的T10级员工。
2017年，离开百度的彭军和楼天城一同创立了小马智行。
之后不久，曾主导百度“广告预算控制系统”获得百度最高奖的李衡宇也加入小马，并担任执行董事。
专注技术发展无人驾驶多年后，小马智行成绩喜人。
在2月9日美国加州交通管理局（DMV）发布2020年全年自动驾驶数据中，小马智行综合成绩位列全球第四。
如今，小马智行已成长为估值60亿美元的自动驾驶科技公司。
文远知行：韩旭、陈世熹
2014年，韩旭放弃美国密苏里大学多年的教职工作，去往百度美国研究院担任百度自动驾驶事业部首席科学家。
2017年4月，韩旭加入当时的景驰科技（如今的文远知行）担任CTO，在王劲离职后，韩旭顺位成为CEO。
文远知行CEO韩旭
2017年，陈世熹也加入了文远知行。
2013年，陈世熹博士毕业后加入百度凤巢团队。在百度自动驾驶事业部成立后，他又成为其中一员。
2017年，陈世熹离开百度，被前领导王劲招至麾下。
至此，文远知行在多员百度大将的加盟下，开始了其在自动驾驶上的不断探索。
得益于文远知行在无人驾驶出租车业务的长期发展，文远知行于今年2月11日获得了全国首家网约车经营许可，这标志着文远知行成国内第一家可开展网约车业务资质，实现无人驾驶乘用车商业化的公司。
对于2021年应用规划，文远知行表示将加快无人驾驶小巴的产品落地和运营，同时也将开进广州市中心的核心道路以及陆续落地到更多城市。
黑芝麻自动驾驶技术研究副总裁：黄浴
黄浴是深度学习相关领域一位研发经验丰富的老将。
在加入百度美国研发中心自动驾部门之前，黄浴曾先后在三星电子美国研发中心、华为美国研发中心、法国汤姆逊多媒体公司、英特尔美国总部等多家跨国公司的担任研发工程师等职位。
加入百度后，黄浴任职百度美国研发中心自动驾驶资深软件架构师，参与搭建了百度阿波罗计划自动驾驶系统的软件核心架构，同时负责基于深度学习的环境感知多传感器（包括相机、GPS、IMU、毫米波雷达和激光雷达）标定、校准和数据融合等关键环节。
2018年，黄浴离开百度，成为奇点汽车美国研究与创新中心首席科学家，并兼任奇点汽车美国公司总裁。
然而，随着奇点汽车量产难问题日益严重，黄浴于去年11月加入AI芯片创企黑芝麻智能科技，并担任自动驾驶技术研究副总裁。
当前，黑芝麻智能科技共有三类产品方案：分别是华山系列芯片、智能感知方案和全栈式感知方案。
其中，华山系列芯片已发布华山一号A500和华山二号A1000，覆盖L2-L3级驾驶系统。
Roadstar.ai联合创始人：佟显乔、衡量、周光
从左到右依次是:周光、佟显乔、衡量
在百度离职创建自动驾驶公司的众多创业者中，佟显乔、衡量、周光三人的创业经历是最为坎坷的。
2017年4月，佟显乔、周光从百度硅谷无人车项目离职，衡量离开百度自动驾驶项目组，共同组建主打L4自动驾驶的科技公司Roadstar.ai。
此前，佟显乔曾在苹果无人车项目组、英伟达自动驾驶算法组中工作；衡量曾就职于 特斯拉 Autopilot组、谷歌地图街景组。
在新公司内，佟显乔担任CEO，衡量担任CTO，周光担任首席科学家职位。
彼时的Roadstar.ai是一家明星无人驾驶公司，获得超10亿融资的准独角兽。
然而，创立仅2年后，三人就因内部矛盾互相起诉，Roadstar.ai就此解散。
不过，分开后的三人仍在自动驾驶领域内发力。
Roadstar.ai早期投资机构和核心团队成员，在深圳成立了自动驾驶科技公司元戎启行，周光担任顾问。
佟显乔则开始自动驾驶领域的创业，聚焦于同城物流。
而衡量则进入一家知名公司的自动驾驶部门。
奇瑞雄狮总经理：邬学斌
邬学斌毕业后先后供职于通用汽车、天合汽车、博世、福特汽车、奇瑞汽车、北汽福田、北汽集团等多家跨国车企。
不过在以上企业中，邬学斌大多负责硬件开发，真正开始接触自动驾驶领域还是在进入百度后。
2016年9月，邬学斌加入百度担任副总裁，负责自动驾驶事业部车辆及相关团队。
接触自动驾驶领域2年后，邬学斌在2018年加入宝能汽车，其后又在2019年重回奇瑞汽车，担任奇瑞雄狮科技总经理。
2017年众多自动驾驶公司成立，奇瑞汽车也在下半年成立了智能汽车事业群和五大智能汽车部门，并提出“奇瑞雄狮”智能化战略。
2019年6月20日的奇瑞雄狮生态联盟大会上，智能汽车事业群升级为奇瑞汽车第七大事业群，同时发布品牌LOGO雄狮科技。
据悉，奇瑞雄狮的智能化战略包含5大业务：雄师智驾、雄狮智云、雄师智造、雄师智赢、雄狮智行等5个业务领域，分别代表自动驾驶业务、智能互联业务、智能制造、大数据运营、未来移动出行服务。
在自动驾驶的研发上，2019年，奇瑞成为全球第65家获得加州自动驾驶测试牌照的企业。
Momenta联合创始人：孙刚
孙刚曾获得ImageNet 2017图像分类冠军、ImageNet 2016场景分类亚军。
在百度工作期间，孙刚参与设计了包含144块GPU的深度学习训练系统“Minwa超级计算机”，这是当时世界上第一个用大规模GPU集群做深度学习的系统。
2016年，孙刚联合其他几位创始人员，创建自动驾驶方案研发公司Momenta，担任研发总监一职。
Momenta认为：“自动驾驶的终局一定是规模化的完全无人驾驶，以Robotaxi落地为例，规模化L4指的不是一个区域或城市，而至少是路况复杂的十个城市，每个城市至少一万辆车，否则难以称之为商业化落地。”
而其所需数据则来自量产自动驾驶产品Mpilot，通过将Mpilot搭载在车辆上，在为客户解决问题、创造价值的同时，进行海量量产数据的原始积累。
Mpilot与已发布的MSD结合，Momenta可实现与特斯拉AutoPilot结合FSD一致的技术路线。
而在大规模落地上，Momenta认为2024年是关键的一年。
白犀牛：朱磊、夏添
白犀牛CEO朱磊（右1）
2019年4月，前百度自动驾驶团队成员朱磊创立了物流配送的无人驾驶公司白犀牛。
2020年初，前百度自动驾驶核心成员夏添正式加盟白犀牛，出任白犀牛CTO。
夏添本科毕业于中国科学技术大学，在中科院计算技术研究所获得博士学位。
他于2012年加入百度，从加入百度之初就开始研究并应用深度学习技术，是百度深度学习实验室（IDL）的创始成员。
在夏添看来，末端即时配送无人车是现阶段自动驾驶技术满足市场需求的最佳落地场景。
他解释一方面是即时配送市场大，无人配送的需求越来越强烈；另一方面，由于车速较低，场景相对固定，自动驾驶技术近几年在无人配送领域可以达到落地状态。
目前，白犀牛无人配送主要是做外卖和生鲜服务，盈利模式也是基于配送服务上的配送服务费。
DeepMap CEO：吴夏青
在加入百度前，吴夏青曾在谷歌工作六年，是谷歌地球的核心工程师之一。
2014年末，吴夏青加入百度美国研究院，任职主任架构师，负责百度自动驾驶开发高精地图。
2016年4月，吴夏青在美国硅谷帕洛阿尔托成立DeepMap，专注于高精度地图解决方案的研发。
在如何解决自动驾驶复杂的场景问题时，DeepMap给出了自己的答案。
通过厘米级高精地图、高精地图定制化生产、便携式预装传感器设备以及低成本数据采集设备，DeepMap可实现地图准确性高精准度、提高成图效率、灵活部署、地图及时更新。
未来，DeepMap将集中更多精力，发力车路协同领域，架构新的研发引擎，打造面向5G、北斗导航体系的车路协同整体解决方案，还计划将出口车路协同方案至海外。
领骏科技CEO：杨文利
2014年，杨文利加入百度，先后在百度IDL（深度学习研究院）、百度自动驾驶事业部担任无人车规划、控制系统的技术负责人、主任架构师。
2016年12月，杨文利离开百度，并于当月成立自动驾驶技术研发公司领骏科技。
创业初期，领骏科技就明确以“量产产品形态”开发整套自动驾驶系统。
2018年5月17日，领骏科技发布了国内首个具备“量产产品形态”的L4级无人驾驶车辆，其搭载了自主研发的新一代自动驾驶系统。
同时，领骏科技还推出了自己的高性能自动驾驶仿真平台，能够实现从L2级到L4级多个自动驾驶层级的支持，用户可以根据需求，省略或关闭系统的部分功能模块，从而定制出具备不同功能的自动驾驶系统。
杨文利表示“领骏科技80%的研发工作是在这个仿真平台上进行的，剩下的20%才需要在测试车上进行。”
谈到未来，杨文利说，“首先是瞄准量产前装，和整车厂在L2、L3等级的高级辅助驾驶上进行合作，为他们提供解决方案，之后一起向L4级自动驾驶过渡，渐进性地推动自动驾驶的落地。”
普思英察CEO：刘少山
在加入百度的前八年，刘少山先后在博通、英特尔、法国国立计算机及自动化研究院、微软和领英任职。
2014年，刘少山加入百度担任百度美国研发中心高级架构师，主导分布式深度学习平台，分布式异构计算平台，无人驾驶系统等。
2016年，他离开百度，创立了提供完全基于视觉的SLAM解决方案的科技公司普思英察。
在他看来，SLAM是机器人的核心技术，普思英察可以通过其整体方案不断提高机器人的能力。
与当前主流市场不同，普思英察致力于基于计算机视觉的传感器融合技术来实现可靠的自动驾驶汽车定位。
刘少山表示，普思英察的业务重心是海外市场，2020年已经在美国、日本和欧洲等市场落地几十台自动驾驶园区车和观光车，可实现去掉安全员和驾驶员的L4级自动驾驶。
宽凳科技CEO：刘骏
刘骏曾担任谷歌中国工程研究院副院长兼全球工程技术总监、人民搜索首席科学家。
2013年9月16日，刘骏正式加盟百度，担任百度公司副总裁，负责百度战略技术委员会运作。
2018年，刘骏再一次出现大众视野中，已经成为宽凳科技CEO。
宽凳科技是一家主攻众包高精地图的科技创业公司，主要为自动驾驶行业提供底层数据服务。
刘骏告诉新智驾，从创业第一天开始就明确其战略布局定位：不造车、不做车联网操作系统；只做高精度地图，取名“宽凳”，意思是为每一个做自动驾驶的合作伙伴提供技术支撑。
在提到为何只做高精地图时，刘骏表示从战略选择上讲，是希望与自动驾驶汽车产业链中的所有人都成为合作伙伴关系，不存在竞争。
即便如此，高精地图厂商之间的竞争仍然激烈，刘骏表示宽凳在产品初步开发完成后，就已开始与多家车厂、自动驾驶解决方案企业洽谈合作。
“我们与其他图商不同，我们有自己两大特点，众包数据采集和摄像头高精地图方案。”
刘骏解释道，通过庞大的数据量可以换取高精度，由同一角度快速连拍多张照片，形成大量数据，再运用自主研发的图像识别处理算法，快速处理大量的数据影像。这里面包含的计算量超乎想象。
2018年至今，公开资料显示宽凳科技已经与广汽新能源汽车、伟世通、现代汽车、英伟达等达成合作。2020年，宽凳科技与一家全球知名汽车厂商达成合作，为其提供高精定位与地图服务。
禾多科技CEO：倪凯
倪凯毕业于清华大学，后在佐治亚理工学院取得计算机博士学位，并先后在微软、百度公司工作。
2013 年，百度无人驾驶项目起步，倪凯作为百度深度学习研究院高级科学家参与其中，并全程主导了百度无人驾驶项目。
2016 年 3 月，倪凯加盟乐视，出任乐视汽车智能驾驶副总裁。
2017年8月，倪凯成立了自动驾驶公司禾多科技。
倪凯曾向雷锋网表示：未来自动驾驶时代的格局很大程度上取决于谁拥有数据。谁有最多的数据、谁能够使自己的系统进行快速迭代，因为这些数据对产品的成熟至关重要。
他还说道：“我更倾向于应该一步一步从 Level 3 开始往 Level 5 发展，这样在数据上会更有优势。”
倪凯把这个理念同样带入了禾多科技。
禾多科技提出 Level 3.5 级别的系统标准：研发一个准 Level 4 级别的系统，但在产品中降维为 Level 3 系统来使用。他们称之为Level 3.5 自动驾驶系统，这是禾多科技成立之初研发的核心目标。团队认为，这才是真正从用户角度出发打造的好产品。
2019上海车展上，禾多科技首次对外公开详解其可量产的高速公路自动驾驶解决方案HoloPilot的技术路线及产品细节，在传感器上，HoloPilot系统采用由摄像头、毫米波雷达、低线束激光雷达等组成的多传感器融合方案。
去年，禾多科技在自动驾驶权威数据集KITTI上，禾多科技登上“单目3D障碍物检测”排行榜第一。
主线科技创始人：张天雷、何贝、李博
主线科技创始人张天雷
2017 年3 月，聚焦港口集装箱卡车的L4 级自动驾驶应用的主线科技成立，创始人张天雷、李博、何贝曾是百度无人车项目的创始成员。
张天雷师从中国无人驾驶泰斗李德毅院士，是中国人工智能学会智能驾驶专委会副秘书长、数家权威机构专家顾问。曾任职于百度自动驾驶事业部，参与百度多代无人车研发。
何贝是清华大学电子系博士，从事深度学习和计算机视觉领域的研究和应用多年。此前是百度地图和智能汽车事业部的核心架构和开发成员。
李博在加入百度前，曾供职欧盟V-Charge自动驾驶项目和谷歌街景项目，之后参与百度无人车项目。
尽管主线科技成立初期公司定位就在L4，但主线科技力求实现从限定场景L4级自动驾驶到开放物流干线L3级自动驾驶的转型，最终实现L4级通用物流自动驾驶技术和产业的跃进。
也就是说，主线科技将从封闭场景，升级到高速公路，最后进入城区。
在封闭场景选择上，主线团队与数个港口合作进行无人系统实测，最终锁定当时付费意愿最强的刚需场景-无人化生产。于是主线科技将商用车自动驾驶率先落地于港口集卡。
在成立不久后，主线科技便与重汽、博世、威伯科、百度、比亚迪等多家单位建立合作关系，设计车规量产级物流智能驾驶产品，并与天津港、普洛斯和临港新城等多家物流运营企业达成全面合作。
2020年9月，主线科技就宣布其在港口自动驾驶领域正式取消安全员，实现全球首个完全无人驾驶卡车的商业化运作。
除此之外，主线科技还不断批量交付无人驾驶卡车，获得实质性的商业收入。
除了港口外，高速公路、货运也是自动驾驶商用车的潜在市场，同时也是主线科技接下来重点布局的领域。到2023年。主线科技将全面完善至城区等覆盖级别。
Innovusion创始人：鲍君威、李义民
Innovusion CEO 鲍君威（图左）与CTO李义民（图右）
2014年，百度美国研发中心在大规模扩张，鲍君威离开联合创立并工作16年的光学测量公司，加入百度负责开发大规模数据中心硬件加速及高性能网络。
2015年，鲍君威加入刚成立的百度自动驾驶事业部，担任百度自动驾驶事业部总监。期间，鲍君威团队做了两件核心的事情：研发强大且稳定的车载计算系统、调研各类传感器技术并协调集成传感器到百度的自动驾驶车上。
2016年，鲍君威提出了激光雷达作为主传感器的设想，看到市场上现有产品存在诸多问题，与百度自动驾驶团队的寻求存在巨大差距，于是鲍君威选择离职创业。
2016年11月，鲍君威成立了激光雷达研发公司Innovusion，担任联合创始人兼首席执行官。
曾是Velodyne工程团队核心成员，百度自动驾驶事业部传感器技术团队负责人的李义民也是与鲍君威一同创业的合作伙伴，李义民担任Innovusion的CTO。
鲍君威认为，Innovusion的核心技术在于两点，一是提升激光雷达的点云密度及有效测量距离从而获得高密度、长距离的图像级点云数据，二是在此基础上于硬件层面实现传感器数据的融合。
经过近两年的研发，Innovusion在2018年11月正式面向全球发布了第一个300 线激光雷达传感器猎豹。
2020年的CES上，Innovusion还展示了专门面向高级别自动驾驶的激光雷达猎鹰（Falcon），以及全球首个ROI（精准感知区域） feature的激光雷达。
在商业应用上，Innovusion积极布局V2X车路协同，目前已在北京、武汉、长沙、常州、沧州等城市试点。
目前Innovusion拥有多项激光雷达(LiDAR) 相关专利，产品已广泛应用于无人驾驶、智慧城市车路协同、智慧高速、无人轨道交通、无人矿区、机场安防等领域。
Drvia.ai创始人：张哲
张哲2015年毕业于香港中文大学，在创办Driva之前，他曾经在百度和其他人工智能研发机构工作过。
2017年初，张哲与Drvia.ai另一位创始人任向晖认识后，双方很快决定基于iPhone开发一款智能驾驶助手。
在提及为何选择此方向时，张哲曾对新智驾表示：一方面手机这样的计算平台发展更快，比用传统的ADAS系统实现更轻更灵活，开发一款应用还能随着时间不断升级更新。
Driva.ai使用计算机视觉算法和深度学习技术，通过智能手机的摄像头获得前方视觉，帮助驾驶员获得更好的驾驶体验。
张哲曾表示，当积累足够多的数据时，他们会尝试基于云的系统以提供自动驾驶解决方案，到那时汽车之间可依靠传感器互相沟通路面信息。
当时，激光雷达十分昂贵，Driva.ai可为汽车提供成本更低的自动驾驶解决方案，以此抢占激光雷达的市常
尽管入场自动驾驶角度独特，但Driva.ai在发布首款智能驾驶应用后便陷入沉寂，同样也没有张哲的任何消息。
新智驾总结
百度在世界范围内网罗技术人才，离开百度后，他们又凭借自己对行业的深刻认识，以及深厚的技术能力促进自动驾驶行业发展。
仅仅五年，百度人在自动驾驶领域已遍地开花，硕果累累。除了上述技术大拿之外，还有太多百度人正在做着努力。
多年之后复盘中国自动驾驶发展历程。百度之外，人们或许还该记得那些为自动驾驶事业努力过的百度人们。
