智东西（公众号：zhidxcom）
作者 | 信仪
编辑 | 漠影
今年早些时候，上海一位外卖小哥穿戴外骨骼机器人，背负近百斤重物的视频刷屏网络。
▲外卖小哥穿戴外骨骼机器人背负重物
玩过《死亡搁浅》（Death Stranding）的朋友们应该会觉得这一画面似曾相识，游戏中的主角是一名送货员，他因为患有肢体接触恐惧症，不得不身穿机械外骨骼工作。游戏中的外骨骼有三种，分别为速度骨架、力量骨架和全地形骨架。从功能上来看，外卖小哥穿的外骨骼与力量骨架功能相似。
▲《死亡搁浅》游戏画面（左一） 外卖小哥穿外骨骼画面（右一）
视频和图片一经曝出，就引发了网友热议。有人说，这个技术可以让外卖员省力，并且提高效率，也有人认为设备成本过高、让外卖员一下子背这么多餐品，个体送餐效率反而降低。还有网友调侃说：“请问什么时候跟工地联系一下，这样我搬砖就厉害了~”
近期，这款外骨骼背后的公司傲鲨智能完成了Pre-A轮融资，智东西同傲鲨智能创始人徐振华进行了一次深入对话。
▲傲鲨智能创始人兼CEO徐振华（中间）、CMO张华（右一）、工程师石成翔（左一）
在对话中我们得知，其实让外卖小哥穿外骨骼送外卖，仅是饿了么与小岛秀夫的《死亡搁浅》合作，针对无电梯和非电瓶车送餐区的试点测试项目，傲鲨智能的产品因为符合饿了么这次活动的需求，展现在大众面前。这个80后创建的，仅仅成立不到3年的外骨骼团队，竟是凭借饿了么的项目在网上意外“火”了一把。
这个让外卖小哥变身“机甲战士”的产品并不是“花拳绣腿”，它已经商用落地了，但其面向的领域主要是工业搬运。由此看来，网友想拥有外骨骼“搬砖”，似乎“问题不大”。
在与徐振华的交流中，我们看到了一个年轻人从毕业到现在16年对机器人领域不断探索和追梦的过程，经历了三个创业赛道的切换，两年的探索才有现在不断给人惊喜的产品。
外骨骼机器人实际上是一种可穿戴机器人，增强型外骨骼帮助人类增强身体机能，康复型外骨骼主要用于帮助人类进行肢体机能的康复。傲鲨智能目前主攻的产品属于增强型外骨骼机器人，让人通过几分钟就能穿脱的外骨骼，为搬运大重量物品提供助力。
外骨骼机器人的研究其实已经有将近60年的历史，我国开始这一领域的研究在2000年左右，但至今这一领域还鲜少被人了解。外骨骼机器人到底能做什么？增强型和康复型外骨骼除应用外最大的不同是什么？外骨骼机器人是否会成为人类刚需？带着这些问题，我们一起来看看，傲鲨智能创始人徐振华是如何看外骨骼的。
一、徐振华：从业十几年，去过大厂，创过业
徐振华与外骨骼机器人之间的故事，还要追溯到他上大学的时候。2004年，徐振华本科毕业，师从上海交通大学机器人研究所所长吕田生教授。
在读书期间，徐振华就经常往交大的机器人研究所跑，在那时就参与了较多机器人设计工作，也参加了很多大学生的比赛。
他的毕业设计做了双份，在大二的时候，他就完成了一项有关双臂写字机器人的毕设，到了大四，他又完成了一个双足溜冰机器人的毕设。徐振华对机器人的兴趣和执着，从他求学期间就可以看得出来。
毕业后，像不少高材生一样，他进入了大厂工作，陆续加入了FANUC机器人和上汽通用SGM（泛亚研发中心）担任研发工程师，后来还在汽车公司做了一段研发工作。
直到2009年，徐振华的一位浙江大学毕业的博士朋友找到他和另一位朋友，说他当时有一个康复机器人的项目，并且和嘉兴二院（嘉兴市第二医院）取得了联系，决定做一个新东西。当时，三个人建了一间民房，周末就在民房里做康复机器人项目。2012年，他们的项目基本成型了。
他在自己的知乎账号上说，他们当时在民房装好的机器人被老鼠咬坏了，几个人一起打老鼠，还没打到。
▲徐振华和朋友最初在民房里做机器人项目
后续，他们将产品拿到邵逸夫医院和嘉兴二院做了一些实验，效果不错。再后来，他们的产品被常州一家叫做钱康复的公司看中了，钱康复公司认为这种康复机器人可能是未来自动化康复训练的一种方式，设备比国外进口便宜，还多了一些平躺训练、垂直训练的功能。
▲徐振华和朋友研发出的第一台功能样机
就这样，小小的三人团队获得了钱康复的投资，加上徐振华另一位朋友的支持，成立了他们自己的第一家公司和机器人。这家公司专门做康复机器人，到2014年的时候拿到了二类医疗器械认证 ，产品也相应开始正式销售。
▲徐振华等当初在和做的产品：flexbot-plus
到了2015年，项目基本完成，其最终产品和专利也相应归属于大股东。不过，因为有了康复科人脉和技术的积累，他们又进行了第二次创业，创立了傅利叶智能公司。
在傅利叶智能，他们在以往做的康复训练机产品上进行了改革，改进成了一种小型化康复训练系统，也就是一种康复型外骨骼机器人。他们希望一些患者可以通过外骨骼摆脱轮椅，或是使用外骨骼进行康复训练，在减轻医生负担的同时，提升患者的恢复效率。
▲徐振华（右二）等在傅利叶智能开发的产品
2018年4月，受制于几位创始人对公司发展方向的一些分歧和公司模式变化，徐振华离开傅利叶智能，创办了如今的傲鲨智能。
徐振华机电学院出身，他也一直想以机器人事业为主干道一直做下去，因此到了创办傲鲨智能时也在坚持这一事业。他认为，人机结合是要以机器人技术为中心对人进行辅助，无论是对人进行辅助治疗，还是对人进行一些力学上的辅助，都是基于机器人技术对人体本身的技能增强。
因为离开傅利叶后有两年的禁业协定，这也就意味着徐振华两年内无法做康复类产品，再加上他认为外骨骼现在在泛工业领域的市场更大，刚需性也较高，因此他希望可以从康复之前入手，直接使用外骨骼减轻甚至预防工人工作受伤的几率，就开始从泛工业领域切入外骨骼市场，做针对工业的增强型外骨骼。
傲鲨智能刚刚成立的时候只有徐振华一个人，那时他一个人做公司、跑场地，甚至一些项目的对接都由自己完成。
后续又找了一些同事，加上新招募的员工，如今团队有10人左右，依旧比较紧缩。在问道徐振华公司为什么只有10人左右的时候，他说，这与他个人的风格有一定关系。
▲徐振华和同事与傲鲨智能产品合影
徐振华自己比较强调员工的高度集成，他并不希望在公司初期的时候人被分散。紧缩的人员布局需要每个人做很多事情，同时可以保持高效变化。外骨骼机器人是一个新兴行业，它的研发没有太多标准和参考，需要快速变更，因此团队越小越灵活。
当然，徐振华说，等产品稳定后，公司会有扩招计划，包括生产、技术支持、品控，以及一些软硬件的细分都需要相应人员负责。
傲鲨智能在成立之初后不久就敲定了天使轮投资，投资方为明势资本、险峰长青，由于拿到的是美元基金，因此到2019年初才正式对外宣布。在今年11月，傲鲨智能又获得了数千万人民币融资，投资方为九合创投、明势资本、英诺天使基金。
如今公司已研发出三款产品，两款原型，适用于工厂流水线、物流搬运、建筑业、行李搬运等场景。
二、三款产品两款原型，适用于工业搬运
从业十几年，徐振华对康复型、增强型两种类型的外骨骼机器人都有所研究。从与他的对话中，智东西也清楚了解到，尽管两种产品都属于外骨骼机器人，但在设计和应用上的差异很大。
徐振华介绍到，康复型外骨骼一般被称为被动型外骨骼，增强型外骨骼则一般被称为主动型外骨骼。二者最大的区别就是它们的设计侧重点。
从机械结构上来讲，康复型外骨骼强调的是以约束为主。因为这类产品面向的用户一般是残疾人患者。
举例来说，人主动运动时肌肉能产生的最大收缩力被称为肌力，正常人的肌力为5级，数值越小，就代表着对抗重力的能力越小，0级肌力则代表肌肉完全瘫痪，不能产生主动的肌肉收缩。
瘫痪的患者一般有0级肌力至4级肌力之分，0级~2级肌力的患者身上几乎没有太多力量，因此人体无法维持以标准的姿势运动。这时使用的外骨骼就不能太灵活，需要通过外骨骼对人体进行一定约束，将患者的肌肉限制在合理的位置上，训练到患者需要训练的肌肉和关节，以保证康复训练安全、有效进行。
而对于在工作中使用的增强型外骨骼，则强调以开放性为主。正常人对自己身体姿态的控制有属于自己的思路，会通过意志控制自身每个关节的运动方向，因此这就需要在外骨骼的设计中考虑配备大量自由度，并在一些有助力需求的位置增加电机，在没有助力需求的地方使用欠驱动或耦合驱动等技术。
▲北京大兴机场货运站的工作人员使用傲鲨智能的外骨骼搬运重物
在软件方面，徐振华之前做过的康复型外骨骼主要以固定步态为主，让残疾人依赖机器人的步态进行康复训练。而增强型外骨骼则不能限制人的正常活动，因此要全面采用力跟随形态的软件，也就是说在检测人的运动状态、外骨骼和外部环境状态后，综合判断人的运动意图，使外骨骼进行跟随工作，然后再在使用者需要的方向上提供助力。因此，增强型外骨骼在传感器的响应频率、电机的输出扭矩、电机的输出转速等方面都会比康复类外骨骼高。
徐振华观察到，工厂里一直存在着人机工程问题，这些问题一部分可以通过自动化设备代替或减轻人的工作，比如在部分喷漆车间、冲压车间，大量机器人可以实现自动化工作。
但是对于一些生产节奏、工作环境非结构化、固定化的工业场景，要实现完全自动化非常难，就需要人机协作来完成，外骨骼机器人就可以在这种情况下减轻人的工作强度。
傲鲨智能目前已有三款产品在落地中，分别为MAPS-U上肢外骨骼机器人、HEMS-L腰部外骨骼机器人和HEMS-GS下肢外骨骼机器人。
▲MAPS-U上肢外骨骼机器人（左一）、HEMS-L腰部外骨骼机器人（中间）、HEMS-GS下肢外骨骼机器人（右一）
MAPS-U是有4个自由度的上肢助力外骨骼机器人，穿上它，能为用户的大臂提供10千克助力，增强工人抬举物品的持久力，减轻工人在托举重物时的疲劳，减轻工伤。这款上肢外骨骼机器人完全采用电动驱动，每次可以运行5个小时。
HEMS-L是有4个自由度的腰部助力外骨骼机器人，穿上它，可以为用户的腰部和大腿提供20千克助力，减轻工人劳动负担，采用电动驱动，每次能运行7小时。
HEMS-GS是有12个自由度的下肢助力外骨骼机器人，穿上它，用户可以轻松背负50千克重物。这款外骨骼机器人相较于前两款产品的独特之处在于，它是一种独立外骨骼，因此其自身重量及其所带物品会绕过使用者直接传导至地面，外骨骼系统的重量并不是用户承担。它也完全采用电动驱动，一次能运行5小时。
目前，傲鲨智能这三款外骨骼机器人产品都已经迈入商业化阶段，售价定在万元级别，应用场景主要覆盖制造业、物流、军工、养老辅助等领域。而不同的产品则相应会覆盖不同重量级的工作。
在应用上，傲鲨智能早期联合海军军医大学进行军工领域的外骨骼机器人研发应用，同时参与了汽车主机厂外骨骼机器人项目需求开发应用。
此外，在北京大兴机场投运前，傲鲨智能就参加了大兴机场早期投运的演练，通过前期测试和层层筛选，大兴机场的部分工作决定选择采用傲鲨智能的产品协助完成。
据航空公司相关人员称，全国机场80%都是窄体飞机，行李从托运传送至行李房以及机坪下均为人工处理。由于旅客托运行李大小不一、材质多样、种类杂乱等原因，机场行李短时间内实现无法实现自动化处理。机场行李搬运工人每人每天要托举行李超过30吨、弯腰次数超过1000次，行李通常在15~20千克左右。类似这样的工作场景还有很多问题急需解决。全球陆续有航空公司与国际机场使用外骨骼机器人协助工作。
▲傲鲨智能MAPS-Y腰部助力外骨骼机器人参加大兴南航演练测试
徐振华称，除开芯片层面，傲鲨智能几乎所有的核心技术产品都是自主研发的，包括一些散装的定转子电机、编码器等都由自己研发后找供应商制作，一方面减少成本，另一面可以增强产品的开放性。后续等产品稳定后，他说公司还会开放一些API或SDK，以使高校和厂商对机器人进行二次开发和编程。
在与他交流中我们得知，傲鲨智能目前已申请与获得专利50余项，包括多项发明、实用新型、外观、软件等核心技术专利。
他说，就目前来讲，这类外骨骼在软件上还没有达到最好状态，因此还需要人在习惯上与产品进行一定调整和匹配。目前，傲鲨智能的外骨骼产品已经能做到没有拖滞感，后续公司还会对目前面对的缺陷逐步改进。
未来，他希望外骨骼机器人能成为大家都能用的一个工具，在工业、医疗、民用等领域都铺开，像衣服一样成为人们的生活必需品。这是徐振华美好的愿景，也是傲鲨智能一直在努力的方向。
▲使用傲鲨智能的外骨骼机器人产品在不同场景工作
除了三款正在商业化的产品，傲鲨智能还推出了两款原型产品，分别为HEMS-HD全身外骨骼机器人、MARIS睿 远程遥操作机器人。
▲HEMS-HD全身外骨骼机器人（左一）、MARIS睿 远程遥操作机器人（右一）
徐振华说，傲鲨智能将产品线分为两大类：一类是标准产品线，目前覆盖三款标准产品，可以适用不同的客户；另一类则是定制产品线，也就是目前推出的两款原型机，用来满足客户的一些直接要求，更偏向于项目制。
此外，傲鲨智能还关注外骨骼机器人与工业物联网的结合。据徐振华介绍，外骨骼本身就携带一些电机和传感器，可以通过数据直接反应工人的工作状态、外部负载、弯腰次数等，估算出工人的疲劳程度，客户就可以在后台读取这些数据。他认为，这可以为未来大数据收集、生产线效率优化、动作优化以及人际工程安全优化等方面，提供给一个实在的数据接口。
三、外骨骼机器人基本要求：轻便、输出力量大
外骨骼机器人的历史其实可以追溯到上世纪六七十年代，国内从2000年起也逐渐开始接触外骨骼的研发，但这类产品却始终没有被普遍认识。
究其原因，徐振华讲到，最早在1965年出现的外骨骼使用了大量的液压工具，装置本身体积很大，也很笨重。在那个年代，电机的功率密度较低，因此无论是采用液压动力还是电力驱动的外骨骼机器人尺寸都偏大。
▲1965年美国军方和GE联合研制的Hardiman 来源：微博
而对于穿戴式设备来说，体型小巧灵活、提高重力输出比等是非常有必要的。因此在上个世纪六七十年代，没有较好的锂电池和更高功率密度的电机，这些基础元件都限制了外骨骼的发展。
随着近几年机器人技术的快速发展，外骨骼机器人的开发环境逐渐变得更简单，有越来越多的动力单元元件和基础工业元件适合外骨骼机器人。前两年，日本、美国等在这一领域的技术逐渐兴起，我国在近期也逐渐加快脚步，一些较好的产品开始逐步出现。徐振华认为，基础工业发展到一定阶段，外骨骼的发展速度也会逐渐加快。
对于外骨骼机器人的产品来讲，徐振华觉得首先要做到两点：一是足够轻便，二是输出的力量要足够大。足够轻便是为了让客户愿意穿，输出的力量大则是让外骨骼能够真正在工作等方面帮助客户。
以这两个要求衡量，徐振华认为傲鲨智能的产品做到了60分。后续，他们还会在智能化上下功夫，让产品变得更“聪明”一些。他说目前市面上的外骨骼更多偏机械类，工作模式比较单一，无法很好体会使用者的运动意图，可能会做出一些错误的判断，让客户做出一些不必要的动作。
徐振华认为，市场对外骨骼机器人的刚需是建立在让工作变得更轻松、高效的基础上的，因此就要在减重、输出力量、智能化等细节方面进行突破和优化。
徐振华说，他最为重视的两家竞争对手是日本的ATOUN和美国的SARCOS。
据徐振华讲，日本的ATOUN在五六年前就开始做外骨骼的研究，并且新一代产品在重量和输出比上都已经很成熟。傲鲨智能与ATOUN相比，尽管在产品的成熟度上还有差距，但傲鲨智能外骨骼对外部环境的感知力是他们自己的优势。此外，由于产品设计理念不同，日本公司涉及的产品输出率会相对小一些，在重量上也会更轻。
据报道称，2018年ATOUN推出其最轻量化的腰部外骨骼“ATOUN MODEL Y”重约4.4公斤，适合女性、年长者使用，适用于轻度搬运等工作，售价为59万8千日元左右（3.78万元人民币左右）。而傲鲨智能的产品相对于ATOUN的产品要重一些，但更强调输出力。
▲日航地服公司（JAL Ground Service）引进ATOUN开发的外骨骼机器人 MODEL Y
美国的SARCOS本身是一个军方背景的公司，研究外骨骼的时间非常早。2011年，SARCOS已经完成了电液助力的液压伺服外骨骼，在速度、力量上做得都很完美，唯一的缺点是液压泵站导致外骨骼行动不太方便。
2019年，SARCOS推出了新一代电伺服外骨骼，改进了液压伺服的缺陷。据外媒Venture Beat报道，SARCOS在今年9月又筹集到了4000万美元C轮融资，并有望在2021年将全套外骨骼机器人推向市常
这家公司做的是一种全身性绝对力量的外骨骼，可以完全不依赖人的力量，但缺点是灵活性欠缺且成本昂贵。在这方面，傲鲨智能的产品思路则更趋向于相对力量外骨骼，机器人出一部分力，人也要出一部分力，优点是相对便宜，大家都能买得起。
▲SARCOS的产品Guardian XO 可以举起 125 磅（约 56.7 公斤）的小型模拟导弹 来源：IEEE Spectrum
在问及傲鲨智能未来几年的发展方向时，徐振华告诉我们，从目前情况看，外骨骼产品的客户需求体量很大，包括很多大型外企工厂、汽车主机厂、航空地服、物流供应链等人员密集化、生产柔性化、品类多样化等众多人机融合场景对骨骼产品都有需求。
徐振华和傲鲨智能CMO张华预计，在公司产品商用早期，每年应该约有1000~5000套的产品销售空间，未来能够达到3~5倍的增量上升，基本能够满足市场的需求空间。
傲鲨智能后续依旧会以泛工业领域为起步切口，可能会进入汽车、航空、地面服务、航空制造、物流等领域。
接下来，他们还会将目光放在部分民用场景和医疗上，为老人、登山者、患者提供外骨骼机器人，帮助他们进行更方便地行进和运动，同时完成对健康数据的收集和反溃未来，他们希望外骨骼机器人会变成一件衣服，可能是刚性的外骨骼，也可能是柔性的衣服，在不同场景为人们提供帮助。
结语：从新鲜事物到标准品，外骨骼的普及之路正在加速发展
一个通过外卖小哥穿外骨骼送餐事件意外走红的外骨骼机器人公司背后，是一个年轻人从本科至今20年的追梦过程。从双份的机器人毕业设计，到连续三次创业，经过不断探索才有现在的产品落地。
与此同时，我们也看到，作为机器人领域的一个细分场景，外骨骼机器人的需求也在逐渐增长。中国市场制造业、物流行业的巨大产业基础，为外骨骼机器人产品带来了巨大的市场需求。在这个领域的赛道中 ，国外已有公司跑在前面，国内对于这个方向的研究也在逐渐增长。
从液压驱动到电力驱动，逐渐减轻重量，增强输出能力，外骨骼产品技术在不断迭代提升，适用于更多领域。
从帮助患者康复，到提前预防职业伤害，甚至未来到成为民用场景的刚需，这款多数人并不熟知的产品外骨骼机器人，正在普及的道路上加速发展。我们也期待傲鲨智能的团队能够取得更多技术突破和市场化进展，为更多场景提供助力。
