智东西（公众号：zhidxcom）
文| 李水青
智东西9月11日消息，今天，由智东西主办的“移动机器人3D视觉论坛”于第22届中国国际光电博览会现场如期举办。在本届中国中国光博会中，来自三维视觉领域的创企无疑为这场具有二十多年历史的光电盛会带来最新鲜的智能力量，而将三维视觉和新兴的移动机器人应用放在一起则吸引了更多观众来一探究竟。
正如智东西联合创始人兼总编辑张国仁作为主持人开场说，移动机器人是一个正在高速增 的市场，应用场景已经不局限于制造产线、仓储物流，正在许多服务贸易场景快速延伸。3D视觉技术的加持，让移动机器人的智能化如 添翼。
在论坛中，来自元橡科技副总裁陈超、上海炬佑智能科技公司CEO 刘洋、优必选科技副总裁/深圳研究院副院 庞建新博 、炬星科技 席科学家刘俊斌、未来机器 （深圳）有限公司联合创始 兼CEO李陆洋都带来了精彩演讲。
一、双目视觉并非与单目竞争，而是PK“激光+单目”
元橡科技副总裁陈超在主题为《 向移动机器 的双 体视觉解决 案》的演讲中坦言，双目立体视觉在三大三维视觉技术整个行业目前应用相对较小，非常适用于高速或低速的运动物体、室外场景等场景。陈超认为，行业里面有这样一个规则，谁先跑得快谁就可能跑得赢，元橡科技也在找一些技术路线还没覆盖的方向去做，我们应用最多的领域是机器人这一方向，包括工业用和民用方向。
陈超认为，双目视觉技术并不是和单目做竞争，而是可以和“激光+单目”方案PK，在成本和能效上也很合适。根据接触过的一些行业机器人的客户，他们大多表示最大的问题是如何实现避障，目前元橡科技已经多次沟通之后有一个相对成熟的方案。
二、ToF“后浪”，让机器人像人一样有目的行动
上海炬佑智能科技公司CEO刘洋带来的是不同于双目视觉的另一条3D视觉路径，ToF（Time of Flight，飞行时间法）。刘洋认为，ToF相比于双目、结构光两种技术路径，可谓“后浪”。它的独特之处主要是基于激光雷达属性提供更直接感知3D技术，另外它有一些优势就是，体积可以做得很小，成本也会越来越便宜。
在刘洋看来，ToF这种传感器相当复杂，有多样性，而且还有很大的改善余地。据称，面对双目、结构光等路径也面临的易受到光干扰等问题，炬佑智能公司在过去三年里多做了大量系统、芯片和算法方面的研发，在业内首次提出动态ToF和发光控制ToF解决方案。
刘洋认为，将三维视觉技术应用到移动机器人上需要充分考虑鲁棒性。比如，针对温度适应问题炬佑智能做了大量的算法和芯片的改进，机器人在温度从零下30度到100度的场景中都能实现进行识别监测。当视觉技术发展到智能位置3D识别阶段，机器人将有望像人一样有目的性地去做一些事情。
三、 机器人独角兽：提取相应的数据弥补激光的损失
在听完来自上游技术端的分享后，优必选科技副总裁、深圳研究院副院 庞建新博 带来了作为移动机器人企业，对智能机器 的视觉感知与理解。
一款名为优必选Walker机器人引起了全场的关注。经过三年多的研发，Walker机器人已经从从只能行走，逐步发展到具备上下楼梯、双臂配合倒饮料、开瓶盖等能力，而背后都离不开视觉技术。庞建新谈到，在优必选机器人中用到了激光、超声、红外等一系列技术实现定位以及导航，但是激光对玻璃可能是失效的，视觉可以提取相应的数据弥补激光的损失。
庞建新表示，之前两位嘉宾用了结构光、ToF和双目实现视差，优必选也做了单目的相机做深度估计，以此支持人体姿态估计等视觉感知、视觉信息结构化能力。庞建新透露，优必选目前正在机器人的这种感知能力之上发展认知能力进行推理，目前已能将视觉和伺服技术结合起来实现实现物品抓取等能力。
四、采用主动双目光，将仓库拣选提升2-3倍效率
炬星科技公司也是一家机器人公司，成立于2018年5月。公司是一个基于室内移动机器人仓库自动化解决方案的提供商，目前已经量产一款机器人，今年已经往海外销售100多台。
炬星科技 席科学家刘俊斌讲解了炬星科技一个关于电商仓库的典型应用，据称炬星科技的解决方案用机器人自动化的方式代替人工拣选货物，预估可以提高2-3倍效率。
刘俊斌表示，炬星选择的视觉方案是主动双目光，除了主动双目光，炬星还在模组上加了全局快门鱼眼相机和IMU。鱼眼相机的角度非常大，拍的特征非常全；全局快门没有滚动快门的缺点，选择这款相机主要是为了支持应用，一个是语义导航，一个是更准帮助定位。
刘俊斌认为，现在以双目为代表的三角法测距瓶颈在于“机械”，对于80公分宽的机器人来说极限就这么大，极限越大，模组的标定非常困难。iToF（间接飞行时间法）是现在很多厂商的发力重点，未来我认为dToF（直接飞行时间法）是厂商的发力重点，这是大家可以看见的。
五、5G+视觉： 业 辆的创新应
未来机器人关注的是物流机器人，主要包括制造物流和仓储物流。未来机器人（深圳）有限公司联合创始人兼CEO李陆洋向我们道出了这个行业的情况，这个行业渗透率不足1%，大概在千分之五左右。
李陆洋认为，目前物流机器人主要面临三个瓶颈点，一是货架堆叠等工作对精度要求高，二是现场标准程度低，比如摆货不准，货物的物流和信息流不匹配等；三是客户要求比较高的峰值效率，而机器人追求的平均效率高。
对此，李陆洋认为，将视觉和5G技术结合起来似乎意义更加重大。由于视觉的信息量很大，如果用一个超速高带宽的网络将视觉信息传输到云端做计算的话，可以解放车端的案例。在车端只做采集，把算力放在云端，监控环境的信息流、人的行为进而实现调度。
结语：技术风口，考验时速
三维视觉技术作为近年来新进发展的视觉技术，目前已经吸引了许多视觉技术创业者和移动机器人客户进行研发、落地、产业化，成为本届中国光博会最新鲜的一股力量。
目前关于哪项三维视觉技术路径最终最适合移动机器人应用还难下定论，看的是谁跑得早、跑得快，谁最先克服自身技术需要突破的瓶颈，找到最适合的商用场景。
